[发明专利]具有在内部驱动的齿轮组件的外科臂系统

说明书

示例实施方案涉及机器人臂组件。所述机器人臂组件可以包括前臂段、上臂段和肘耦合联接组件。上臂段包括电机。肘耦合联接组件连接前臂段和上臂段。肘耦合联接组件包括远侧肘联接子组件和近侧肘联接子组件。远侧肘联接子组件连接到前臂段。远侧肘联接子组件包括具有齿轮级的齿轮系系统，所述齿轮级包括第一远侧肘齿轮级、第二远侧肘齿轮级、第三远侧肘齿轮级和第四远侧肘齿轮级。第一远侧肘齿轮级包括锥齿轮。第二远侧肘齿轮级包括正齿轮。第三远侧肘齿轮级包括锥齿轮。第四远侧肘齿轮级包括行星齿轮组件。近侧肘联接子组件将上臂段连接到远侧肘联接子组件。

相关申请的交叉引用：本申请是美国申请No.16/172,408(于2018年10月26日递交)的部分继续申请案，美国申请No.16/172,408是美国申请No.15/864,628(于2018年1月8日递交)的继续申请案，美国申请No.15/864,628是美国申请No.15/605,864(于2017年5月25日递交)的继续申请案，美国申请No.15/605,864是：

(A)美国申请No.15/340,660(于2016年11月1日递交，是美国申请No.15/044,889的部分继续申请案、美国申请No.15/044,895的部分继续申请案以及美国申请No.14/693,207的部分继续申请案，美国申请No.14/693,207要求美国临时申请No.61/982,717的优先权)的部分继续申请案；

(B)美国申请No.15/340,678(于2016年11月1日递交，是美国申请No.15/044,889的部分继续申请案、美国申请No.15/044,895的部分继续申请案以及美国申请No.14/693,207的部分继续申请案，美国申请No.14/693,207要求美国临时申请No.61/982,717的优先权)的部分继续申请案；

(C)美国申请No.15/340,699(于2016年11月1日递交)的部分继续申请案；

(D)美国申请No.14/693,207(于2015年4月22日递交，要求2014年4月22日递交的美国临时申请No.61/982,717的优先权)的部分继续申请案；

(E)美国申请No.15/044,895(于2016年2月16日递交，是美国申请No.14/693,207的部分继续申请案，美国申请No.14/693,207要求美国临时申请No.61/982,717的优先权)的部分继续申请案；以及

(F)美国申请No.15/044,889(于2016年2月16日递交，是美国申请No.14/693,207的部分继续申请案，美国申请No.14/693,207要求美国临时申请No.61/982,717的优先权)的部分继续申请案。

前述所有的相关申请的内容特此整个地(包括其中所包含的任何参考文献的内容和教导)通过引用被明确地并入。

背景技术

通常，在患者的体腔(诸如腹腔)中执行的外科手术需要给患者开一个或更多个大的进入切口以便外科团队执行外科动作。随着医学科学和技术的发展，这样的常规的外科手术大部分已经被微创外科(MIS)手术、以及在适用的情况下被经自然腔道内窥镜外科手术(NOTES)取代。关于计算机辅助和/或机器人外科技术的最近发展促使MIS和NOTES领域发展，包括将外科医生的期望的外科动作转化为外科器械在患者的体腔内部的精确运动。

发明内容

尽管最近现代医学科学有所发展，但是在本公开中认识到，在现代外科技术和方法中遇到一个或更多个问题。例如，典型的MIS手术需要给患者开多个切口，以便允许经由这些切口进入以用于将摄像头(camera)和各种其他的腹腔镜器械插入到患者的体腔中。

作为另一示例，外科机器人系统通常面临着在患者的腔体内同时提供左外科机器人臂和右外科机器人臂(每个均具有主器械(诸如附连到外科机器人臂的端部的切割或抓握器械))和一个或更多个辅助器械(诸如抓握器、牵开器、抽吸/冲洗、和/或图像捕捉器件)的困难。