[发明专利]一种无人飞行器

权利要求书

1.一种无人飞行器，其特征在于，包括：

机身，所述无人飞行器的质心位于所述机身上；

机臂，与所述机身相连；以及

电机，所述电机倾斜安装于所述机臂，所述电机的倾斜方向在水平面的投影与所述电机和所述质心的连线呈预设角度，且所述电机的倾斜方向与竖直方向呈锐角夹角。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述机身包括机头和与所述机头相对的机尾，所述电机包括：

分别位于所述机头两侧的第一电机和第二电机；以及

分别位于所述机尾两侧的第三电机和第四电机；

其中，所述第一电机的倾斜方向与所述第三电机的倾斜方向相对；以及

所述第二电机的倾斜方向与所述第四电机的倾斜方向相对。

3.根据权利要求2所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一电机与所述第二电机的安装平面相同，所述第三电机与所述第四电机的安装平面相同；

所述第一电机和所述第二电机的安装平面与所述第三电机和所述第四电机的安装平面之间存在落差。

4.根据权利要求2或3所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一电机与竖直方向的夹角等于所述第二电机与竖直方向的夹角，所述第三电机与竖直方向的夹角等于所述第四电机与竖直方向的夹角。

5.根据权利要求4所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一电机与所述第二电机的安装平面高于所述第三电机与所述第四电机的安装平面。

6.根据权利要求5所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一电机与竖直方向的夹角小于所述第三电机与竖直方向的夹角；或

所述第二电机与竖直方向的夹角小于所述第四电机与竖直方向的夹角。

7.根据权利要求4所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一电机与所述第二电机的安装平面低于所述第三电机与所述第四电机的安装平面。

8.根据权利要求7所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一电机与竖直方向的夹角大于所述第三电机与竖直方向的夹角；或

所述第二电机与竖直方向的夹角大于所述第四电机与竖直方向的夹角。

9.根据权利要求2-8中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述电机与竖直方向的夹角满足：

其中，s₁为所述第一电机或第二电机的电机轴与水平面的交点到机身中轴线的最短距离，s₂为所述第三电机或第四电机的电机轴与水平面的交点到所述机身中轴线的距离，l₁为所述第一电机或所述第二电机的电机轴与水平面的交点到与所述机身中轴线垂直的平面之间的距离，l₂为所述第三电机或所述第四电机的电机轴与水平面的交点到所述机身中轴线垂直的平面之间的距离，α₁为所述第一电机或者所述第二电机与竖直方向的夹角，α₂为所述第三电机或所述第四电机与竖直方向的夹角。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述预设角度的范围为30°至150°。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述预设角度为90°。

12.根据权利要求1-11中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述电机与竖直方向的夹角不大于15°。

13.根据权利要求1-12中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包括电机安装座，所述电机安装于所述电机安装座，所述电机安装座倾斜安装于所述机臂，且所述电机安装座与水平面所呈角度等于所述电机与竖直方向所呈角度。