[发明专利]基于闭环驱动绳索的超冗余联动柔性机械臂

权利要求书

1.基于闭环驱动绳索的超冗余联动柔性机械臂，其特征在于，包括

机械臂组、驱动绳索组和驱动部，所述驱动部牵引所述驱动绳索组，所述驱动绳索组拉动所述机械臂组并使其摆动；

所述驱动绳索组包括第一驱动绳索和第二驱动绳索，所述第一驱动绳索的首端和所述第二驱动绳索的首端分别与所述机械臂组连接；

所述第一驱动绳索的末端与所述驱动部连接，所述第二驱动绳索的末端穿过绳索中转部与所述驱动部连接；

所述绳索中转部使所述第二驱动绳索牵引所述机械臂组的方向和所述第一驱动绳索牵引所述机械臂组的方向相反；

还包括箱体，所述驱动部包括多个，沿所述箱体的边缘部的周向分布，并安装到所述箱体上；

所述驱动绳索组包括多组；

所述绳索中转部包括多处，沿所述箱体的中部的周向分布，并安装到所述箱体上，所述绳索中转部在所述箱体上的安装高度不同；

还包括环形的中转座，所述中转座设置在所述箱体的中部，所述中转座上设置有多处高度分别不同的安装座，所述绳索中转部分别安装在所述安装座上。

2.根据权利要求1所述的基于闭环驱动绳索的超冗余联动柔性机械臂，其特征在于，所述驱动部包括第一滑块和驱动所述第一滑块滑动的驱动电机；

所述第一驱动绳索设置在所述第一滑块的前进方向上，所述第一驱动绳索的末端连接到所述第一滑块；

所述绳索中转部设置在所述第一滑块的后退方向上，所述第二驱动绳索的末端穿过所述绳索中转部，连接到所述第一滑块。

3.根据权利要求2所述的基于闭环驱动绳索的超冗余联动柔性机械臂，其特征在于，所述第一滑块上设置有第一滑轮和第二滑轮；

所述第一驱动绳索的末端穿过所述第一滑轮被固定到所述第一滑块的前进方向上；

所述第二驱动绳索的末端依次穿过所述绳索中转部和所述第二滑轮，被固定到所述第一滑块的后退方向上。

4.根据权利要求1至3任一项所述的基于闭环驱动绳索的超冗余联动柔性机械臂，其特征在于，一组所述机械臂组上，连接有两组所述驱动绳索组，两组所述驱动绳索组分别通过两个所述驱动部驱动；

在所述机械臂组上，一组所述驱动绳索组的所述第一驱动绳索和所述第二驱动绳索，分别设置在所述机械臂组的径向的两侧，另一组所述驱动绳索组的所述第一驱动绳索和所述第二驱动绳索，也分别设置在所述机械臂组的径向的两侧；

两组所述驱动绳索组的所述第一驱动绳索和所述第二驱动绳索，沿所述机械臂组的周向，均匀分布。

5.根据权利要求4所述的基于闭环驱动绳索的超冗余联动柔性机械臂，其特征在于，所述机械臂组包括多组，相邻的所述机械臂组通过关节部铰接。

6.根据权利要求1所述的基于闭环驱动绳索的超冗余联动柔性机械臂，其特征在于，每个所述绳索中转部分别包括两个第三滑轮，同一个所述绳索中转部的所述第三滑轮分别安装在同一个所述安装座上，安装后的两个所述第三滑轮的高度相同。

7.根据权利要求6所述的基于闭环驱动绳索的超冗余联动柔性机械臂，其特征在于，所述安装座分别在所述中转座的径向的两侧，设置有高度相同的两处安装面，不同的所述安装座的所述安装面的高度不同，所述第三滑轮分别安装在同一个所述安装座的所述安装面上，安装后的两个所述第三滑轮的高度相同。