[发明专利]传动装置及外骨骼机器人

说明书

本申请公开了传动装置及外骨骼机器人，该传动装置包括轴杆、主动旋转机构、从动旋转机构及驱动机构；主动旋转机构套置在轴杆上，主动旋转机构用于接收外力作用以使主动旋转机构相对轴杆旋转，主动旋转机构的端部包括第一啮合部；从动旋转机构套置在轴杆上，且位于主动旋转机构的一侧，从动旋转机构的端部包括第二啮合部，第二啮合部与第一啮合部间隔相对；驱动机构与从动旋转机构连接，驱动机构用于驱动从动旋转机构在轴杆上往复运动，以使得第一啮合部和第二啮合部啮合或者分离。上述结构精简稳定，控制过程简单，能够使得传动装置的离合过程反应更加灵敏，提升传动效率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及传动装置及外骨骼机器人。

背景技术

外骨骼机器人是通过对关节施加扭矩，从而对人体行动提供辅助，随着技术的进步，外骨骼机器人在工业制造、军队、医疗康复等领域应用越来越多。外骨骼的性能主要体现在其关节助力的部分，而外骨骼机器人作为穿戴式设备对关节助力时必须做到轻便、快速响应、有足够扭矩等特点。

本申请的发明人在研究中发现，一些外骨骼在驱动装置上选用应液压，气压等进行驱动，由于外骨骼机器人上配备不止一套驱动系统，这样的设计容易增加外骨骼机器人的体积和重量，对穿戴的舒适性也会造成影响，而且容易造成相应的制造和维修成本的上升。另一方面，一些外骨骼机器人的驱动响应时间长，容易造成反应灵敏度下降，不便于穿戴者灵活控制，容易给穿戴者带来不便。

发明内容

本申请提供一种传动装置以及外骨骼机器人，以至少解决上述所提到的部分问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种传动装置，包括：

轴杆；

主动旋转机构，套置在轴杆上，主动旋转机构用于接收外力作用以使主动旋转机构相对轴杆旋转，主动旋转机构的端部包括第一啮合部；

从动旋转机构，套置在轴杆上，且位于主动旋转机构的一侧，从动旋转机构的端部包括第二啮合部，第二啮合部与第一啮合部间隔相对；

驱动机构，与从动旋转机构连接，驱动机构用于驱动从动旋转机构在轴杆上往复运动，以使得第一啮合部和第二啮合部啮合或者分离。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种外骨骼机器人，该外骨骼机器人包括上述本申请提供的传动装置。

本申请的有益效果是：通过在主动旋转机构的一侧设置从动旋转机构，使得从动旋转机构可在轴杆上沿靠近或者远离主动旋转机构的方向运动，从而实现第一啮合部和第二啮合部的啮合或者分离。上述结构精简稳定，控制过程简单，能够使得传动装置的离合过程反应更加灵敏，提升传动效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本申请传动装置一实施例的结构示意图；

图2是图1中爆炸结构示意图；

图3是图1中以E-E为剖切线的剖视结构示意图；

图4是图3中区域M的局部放大结构示意图；

图5是本申请传动装置一实施例的第一旋转件的结构示意图；

图6是本申请传动装置一实施例的轴承安装件的结构示意图；

图7是本申请传动装置一实施例的第二旋转件的结构示意图；

图8是本申请传动装置一实施例的底板的结构示意图；