[发明专利]一种低成本小型固定翼无人机刹车防滑控制方法

权利要求书

1.一种低成本小型固定翼无人机刹车防滑控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）设定刹车防滑机制启动时需满足的条件；

（2）满足步骤（1）所述条件时，启动刹车防滑监控；

（3）通过刹车防滑监控，监控无人机在地面运行的速度和无人机机轮的轮速，并判断无人机的机轮是否打滑；判断无人机的机轮是否打滑的过程为：

（3.1）监控无人机的地面运行速度和无人机机轮的轮速；

（3.2）使用无人机的地面运行速度减去无人机机轮的轮速，测算出无人机机轮的滑移速度；

（3.3）每10~20微秒测算一次无人机机轮的滑移速度，连续三次无人机机轮的滑移速度大于30km/h时，则判断无人机的机轮发生打滑；

（4）确认无人机打滑时，使用设定好的分段刹车策略和防滑控制策略，对无人机进行刹车防滑控制；

所述分段刹车策略为：

（A）当无人机的地面运行速度不小于200km/h时，刹车量为预置压力，预置压力的刹车量为3~5%；

（B）当无人机的地面运行速度在150km/h至200km/h之间时，刹车量为7%；

（C）当无人机的地面运行速度在120km/h至150km/h之间，刹车量为12%

（D）当无人机的地面运行速度在80km/h至120km/h之间，刹车量为25%；

（E）当无人机的地面运行速度不大于80km/h时，刹车量为35%；

所述防滑控制策略包括：

（a）无人机的机轮单侧打滑状态持续0.6s，则单侧退出防滑功能，0.5s后继续判断是否打滑；

（b）无人机的机轮两侧交替防滑处置持续2s，则退出刹车防滑机制，若之后左右两侧均满足退出打滑判据，则重新启用刹车防滑机制；

（5）当无人机不再打滑时，刹车压力控制按正常策略执行，关闭刹车防滑机制。

2.根据权利要求1所述的一种低成本小型固定翼无人机刹车防滑控制方法，其特征在于，所述步骤（1）中的启动刹车防滑机制需要满足的条件为：

（1.1）无人机所处状态为转着陆滑跑3s后或无人机中止起飞时；

（1.2）无人机的在地面的速度在40km/h至200km/h之间；

（1.3）无人机的机轮速度传感器无故障且电控刹车阀无故障；

（1.4）地面控制站允许启动刹车防滑机制。

3.根据权利要求1所述的一种低成本小型固定翼无人机刹车防滑控制方法，其特征在于，所述步骤（4）中还包括刹车防滑退出机制，即单侧持续2s还未满足脱离打滑判据，则永久设为未打滑状态。

4.根据权利要求1或2所述的一种低成本小型固定翼无人机刹车防滑控制方法，其特征在于，所述小型固定翼无人机的重量为500~600kg。