[发明专利]一种调整转速的方法及装置

说明书

本发明实施例公开了一种调整转速的方法及装置，其中方法包括：获取第一轮轴在当前时刻对应的转角，并根据当前时刻对应的转角和移动设备的目标转角，确定当前时刻对应的角度偏差值，在当前时刻对应的角度偏差值大于预设阈值时，根据当前时刻对应的转角、上一时刻对应的转角以及当前时刻和上一时刻的时间差值，确定当前时刻对应的角度变化率，并使用当前时刻对应的角度变化率以及当前时刻对应的角度偏差值调整左驱动轮的转速和右驱动轮的转速。本发明实施例中，通过实时监控轮轴的当前转向角，在当前转向角发生变化和/或角度变化率变化时，可以灵活地调整驱动轮的转速，从而使得移动设备可以平滑稳定地到达目标转角。

技术领域

本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种调整转速的方法及装置。

背景技术

现阶段，自主行走的移动设备越来越多地应用到人们的生产和生活中，例如移动机器人，移动机器人可以自主地完成各种行走任务，比如与运输、配送、客户服务等相关的行走任务；相应地，常见的移动机器人可以包括送餐机器人、载货机器人、消防机器人、自动导航小车(Automated Guided Vehicle，AGV)、银行酒店服务类机器人等等。以载货机器人为例，载货机器人上一般装载有移动底盘系统、控制系统、载物系统等，其中底盘系统包括底盘悬挂及支撑构件和设置在底盘板件底部的至少两个驱动轮，底盘支撑构件的顶部可以通过模块化结构设计，能够适用于承载各种货物；如此，载货机器人可以通过基于任务指令生成的控制系统指令以驱动驱动轮带动底盘实现自主路径规划、避障等行走功能，从而将货物运载至任务目标位置。

在一种传统的移动机器人中，通过在底盘构件的底部设置前驱型差速驱动轮及后部支撑万向轮，使得移动机器人可以依靠前驱动轮差速实现转向，该种移动机器人的优势在于成本低、控制简单，然而在转向时需要采用精确的差速控制方案，导致转弯的半径不稳定；如此，若要实现稳定转向，则需要在移动机器人上设置较大的底盘空间，但是较大的底盘空间并不能适用于窄体机器人的移动转向控制要求。在另一种传统的移动机器人中，可以设置前从动轮采用电缸、蜗轮蜗杆、舵机等形式实现前轮转向，后从动轮采用电机和差速减速器实现后轮转向，进而实现移动机器人的转向控制，该种移动机器人的优势在于成本低、控制简单，然而转弯的半径较大、控制不够灵活，且也无法适用于窄体机器人的移动转向控制要求。当然，现阶段还有其它控制移动机器人转向的方案，但是这些方案都需要较大的底盘空间，显然无法适用于窄体机器人的移动转向控制要求，且在狭窄道路等通行环境中由于上述转向控制方案的转弯半径太大，导致现阶段的窄体机器人无法精确地实现小半径转向要求。

为解决现有的窄体机器人无法实现在狭窄通道转向控制及结构紧凑性要求的问题，在一种现有的实现方案中，可以在移动机器人上设置四个独立驱动轮，并给予驱动轮一定的转向自由度(即：驱动轮分别可在水平方向自由的回转一定角度，同时借助驱动轮差速控制实现转向调节)；如此，在根据移动机器人的目标转向角确定各个驱动轮分别对应的转速后，可以控制各个驱动轮按照对应的转速差转动，从而使得移动机器人可以实现转向。然而，采用该种实现方式，由于各驱动轮为独立的运动系统，一方面很难通过转速控制算法精确实时地调整各驱动轮的转速差以实现灵活转向；另一方面，由于各驱动轮在水平方向上缺乏一定的约束，因此在遇到地面不平整、小障碍物、急停、急起、磕绊等状况时，各驱动轮在水平方向上可能会出现大角度、不受控地转动，从而造成移动机器人偏离预定航线。

综上，目前亟需一种调整转速的方法，用以解决现有技术通过驱动轮差速控制无法灵活、精确、稳定调整移动设备(比如移动机器人)的转向的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种调整转速的方法及装置，用以解决现有技术无法灵活调整移动设备的转向导致驱动轮的转速存在偏差的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供的一种调整转速的方法，所述方法应用于移动设备，所述移动设备包括左驱动轮、右驱动轮以及连接所述左驱动轮和所述右驱动轮的第一轮轴，所述方法包括：