[发明专利]体积测量方法、装置和系统

说明书

本发明公开了一种体积测量方法、装置和系统，其中体积测量方法包括以下步骤：接收含有待测物体的场景的深度图，场景的深度图以预设第一水平面为基准；从单点测距装置接收参考距离值，目标检测点位于待测物体的上表面；根据场景的深度图获取与目标检测点对应的目标深度；获取补偿因子，根据补偿因子对场景的深度图的深度值进行补偿，以得到补偿深度值；根据补偿深度值得到补偿的点云坐标，并根据补偿的点云坐标得到待测物体的体积。本发明通过测得的精确的距离的数值对深度图的深度值进行补偿，可以修正深度图的深度值存在的误差，从而提高得到的待测物体的体积的精度。

技术领域

本发明属于物体体积测量技术领域，尤其涉及一种体积测量方法、装置和系统。

背景技术

目前，随着互联网的普及，以物流货物为代表性的物体体积测量在工厂、仓库等中的场景越来越多。为了实现快速的对物体进行分拣、装配，以及精准配送，就需要对物体体积进行测量并记录。

目前，已经出现了基于深度相机的体积测量的方法。参照图1，深度相机从上方向下拍摄待测物体，获取含有待测物体的场景的深度图。深度图即深度Z轴的坐标集合，深度图也被称为距离影像，是指将从图像采集器到场景中各点的距离(深度)作为像素值的图像，它直接反映了场景中各物体可见表面的几何形状。场景的深度图包含各个像素所对应的深度信息。以图1中A点为例，其对应的深度为d。根据各个像素对应的深度信息，可以得到场景的点云坐标。然后，从场景的点云坐标中筛选出待测物体对应的坐标点集合。最后，根据待测物体对应的坐标点集合可以计算得到待测物体的体积。

然而，现有的深度相机获取深度信息的精度不够高，尤其在受到环境(比如工作温度等)的影响时，误差较大。例如，以图1中A点为例，深度相机获取的A点对应的深度为d。但该数值常常存在一定的误差。该误差被引入后续的场景的点云坐标计算，以及待测物体的体积的计算，会导致得到的体积值误差较大。

发明内容

本发明的实施例要解决的技术问题是为了克服现有技术中基于深度相机的体积测量的方法精度不够高的缺陷，提供一种体积测量方法、装置和系统。

本发明的实施例是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

本发明的实施例一种体积测量方法，包括以下步骤：

接收含有待测物体的场景的深度图，场景的深度图以预设第一水平面为基准；

从单点测距装置接收参考距离值，参考距离值为目标检测点与预设第一水平面之间的距离，目标检测点位于待测物体的上表面；

根据场景的深度图获取与目标检测点对应的目标深度；

获取补偿因子，根据补偿因子对场景的深度图的深度值进行补偿，以得到补偿深度值；补偿因子为参考距离值与目标深度的比值；

根据补偿深度值得到补偿的点云坐标，并根据补偿的点云坐标得到待测物体的体积。

可选地，单点测距装置包括激光测距仪，激光测距仪设置于预设第一水平面上，激光测距仪的检测光束竖直投射于待测物体的上表面。

可选地，根据场景的深度图获取与目标检测点对应的目标深度的步骤包括：

根据激光测距仪的位置信息从场景的深度图中提取目标检测点对应的深度值作为目标深度。

可选地，根据场景的深度图获取与目标检测点对应的目标深度的步骤包括：

从场景的深度图中获取与待测物体的上表面对应的深度数据；

获取平均深度值，并以平均深度值作为目标深度，平均深度值为深度数据的平均值。

可选地，待测物体为长方体，待测物体为水平放置；

则根据场景的深度图获取与目标检测点对应的目标深度的步骤包括：