[发明专利]深度图像滤波方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种深度图像滤波方法、装置、计算机设备和存储介质。包括：获取当前图像的第一深度图像的信息和第一图像的信息；根据第一图像中的目标位置处的像素值与目标位置预设邻域范围内的像素值之间的差值，从第一像素值集中获得第二像素值集；根据第二像素值集、第二对应关系、第三对应关系和第一对应关系，从第一深度值集中获得第二深度值集；根据第二深度值集，对第一深度图像进行滤波，得到第二深度图像。从而能够在很大程度上消除滤波图像中存在的锯齿现象，提高边缘准确性，使得深度图像主体边缘与色彩图像或灰度图像的主体边缘贴合得更好。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，特别涉及一种深度图像滤波方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着成像技术和图像处理技术的不断发展，深度图像的应用也越来越广泛。深度图像的成像技术与普通图像的成像技术差别较大，在双目深度图像计算过程中，由于时间限制或处理器算力的限制，通常会在较小的图像上对视差图像进行运算和处理，从而得到深度图像。

然而，直接对小尺寸的深度图像进行上采样后，会出现较严重的锯齿现象，造成边缘准确性的下降，使得深度图像主体边缘与色彩图像或灰度图像的主体边缘贴合不够好。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种深度图像滤波方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种深度图像滤波方法，所述方法包括：

获取当前图像的第一深度图像的信息和第一图像的信息；

其中，所述第一深度图像的信息包括第一深度坐标值集和第一深度值集，所述第一图像的信息包括第一像素坐标值集和第一像素值集，所述第一深度坐标值集与所述第一深度值集之间存在第一对应关系，所述第一像素坐标值集与所述第一像素值集之间存在第二对应关系，所述第一深度坐标值集与所述第一像素坐标值集之间存在第三对应关系，所述第一像素坐标值集包括第一RGB坐标值集或第一灰度坐标值集，所述第一像素值集包括第一RGB值集或第一灰度值集；

根据所述第一图像中的目标位置处的像素值与所述目标位置预设邻域范围内的像素值之间的差值，从所述第一像素值集中获得第二像素值集；

根据所述第二像素值集、所述第二对应关系、所述第三对应关系和所述第一对应关系，从所述第一深度值集中获得第二深度值集；

根据所述第二深度值集，对所述第一深度图像进行滤波，得到第二深度图像。

一种深度图像滤波方法，所述方法包括：

获取当前图像的第一深度图像和第一图像；其中，所述第一图像为RGB图像或灰度图像；

将所述第一图像下采样到所述第一深度图像的第一尺寸，得到第二图像；

根据所述第二图像对所述第一深度图像进行滤波，得到第二深度图像；

根据上采样倍率，对所述第二深度图像进行上采样，得到大小为第二尺寸的更新后的第一深度图像，以及对所述第一图像进行采样，得到大小为第二尺寸的更新后的第二图像；其中，所述第二尺寸为所述第一尺寸、所述上采样倍率和数值N的乘积，所述数值N的初始值为1；

N累加1并返回执行根据所述第二图像，对所述第一深度图像进行滤波，得到第二深度图像的步骤，直到得到第三尺寸的第二深度图像。

一种深度图像滤波装置，所述装置包括：

图像信息获取模块，用于获取当前图像的第一深度图像的信息和第一图像的信息；