[发明专利]一种转向系统自动校正方法

说明书

本发明提供了一种转向系统自动校正方法，包括：轮速计采集设定时间间隔内的第一和第二后轮脉冲信号，处理得到第一和第二后轮的实际转动距离；结合车辆的轮距和轴距参数，计算得到车辆当前的实际车轮偏转角；处理器确定车辆当前的实际车轮偏转角与线控系统的角传动比的乘积是否大于车辆的最小车轮偏转角度；如果大于，自动驾驶控制器根据车辆的最小车轮偏转角度得到线控系统的控制转向角度修正参数，用于车辆转向系统进行自动校正；确定车辆当前的实际车轮偏转角与线控系统的角传动比的乘积是否大于目标转向角度；如果大于，循环执行之前的步骤，直至车辆当前的实际车轮偏转角与线控系统的角传动比的乘积小于等于目标转向角度。

技术领域

本发明涉及信息技术领域，尤其涉及一种转向系统自动校正方法。

背景技术

低速自动驾驶车辆上安装有线控转向系统，线控转向系统主要由角度传感器、转向执行电机、转向电机控制器和前轮转向组件等组成。线控转向系统的功能是接收自动驾驶控制器的命令，通过转向电机控制器控制转向车轮转动。

低速自动驾驶车辆在产线上装配时一般会使用工装对转向系统角度传感器进行初始零点的标定，由于工装夹具存在一定的误差，角度传感器初始零点标定完成后转向轮偏转角度零点可能会存在一定的偏差，另外，车辆转向系统出现故障，重新更换转向电机总成及控制器后也需要重新标定角度传感器的初始零点，标定完成后转向轮偏转角度零点可能会存在一定的偏差。转向轮偏转角度零点偏差会导致车辆在遥控或自动驾驶过程中目标转向角度指令为0°时不能进行直线行驶，因此需要对转向系统机械零点或目标转向角度进行自动校正。

使用高精度轮速计可以采集左右后轮的轮速脉冲，通过轮速脉冲计算出左右轮的转动距离，可以根据左右轮的运动距离差与车辆的主要尺寸参数反算出车辆当前的转向轮偏转角，然后据此进行机械零点或目标转向角度的自动校正。

目前大多数车辆的转向系统角度传感器零点只在车辆下线或售后维修时通过标定工具进行标定。但是通过标定完成后可能会存在一定的偏差，在低速自动驾驶车辆下发目标转向角度指令为0°时，不能保持直线行驶。现有技术在车辆行驶过程中不能实时校正。

发明内容

本发明实施例的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种采用高精度的轮速计实现线控转向系统转向角度零点的自动校正，主要解决低速自动驾驶车辆行驶过程中转向系统出现零点偏差导致不能进行直线行驶的问题，其次，解决车辆下线或售后维修时角度传感器初始零点标定完成后转向轮偏转角度零点的偏差问题。

在第一方面，本发明实施例提供一种转向系统自动校正方法，所述方法包括：

S1,获取车辆的线控系统的角传动比，车辆的线控系统接收自动驾驶控制器发送的目标转向角度，确定所述目标转向角度是否为触发校正的设定目标转向角度；

当所述目标转向角度为所述设定目标转向角度时，执行步骤S2；

S2,轮速计采集设定时间间隔内的第一后轮脉冲信号和第二后轮脉冲信号，对所述第一后轮脉冲信号和第二后轮脉冲信号进行处理，得到第一方波脉冲信号和第二方波脉冲信号；

S3，处理器根据所述第一方波脉冲信号和第二方波脉冲信号分析计算得到在所述设定时间间隔内第一后轮的实际转动距离和第二后轮的实际转动距离；

S4,处理器根据所述第一后轮的实际转动距离、第二后轮的实际转动距离、车辆的轮距和轴距参数，通过计算得到车辆当前的实际车轮偏转角；

S5，处理器确定所述车辆当前的实际车轮偏转角与所述线控系统的角传动比的乘积是否大于所述车辆的最小车轮偏转角度；

S6,当所述车辆当前的实际车轮偏转角与所述线控系统的角传动比的乘积大于所述车辆的最小车轮偏转角度时，所述自动驾驶控制器根据所述车辆的最小车轮偏转角度得到线控系统的控制转向角度修正参数；所述控制转向角度修正参数用于所述车辆的转向系统的自动校正；