[发明专利]基于前馈电压补偿的永磁同步电机基速以下参数补偿方法

权利要求书

1.一种基于前馈电压补偿的永磁同步电机基速以下参数补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1.通过电压电流采样电路得到直流母线电压U_dc和三相电流i_a、i_b、i_c，通过旋转变压器解码电路得到转子位置角θ；

再将三相电流由三相静止坐标系变换为两相同步旋转坐标系，得到d轴电流i_d和q轴电流i_q，变换矩阵为：

由转子位置角θ计算得到电机转速ω_s；

S2.电机控制方法采用只包含电流内环的以转矩为直接控制目标的矢量控制，控制指令给定为转矩指令该转矩指令通过电机特性曲线计算得到d轴电流指令由转矩指令和d轴电流指令计算得到q轴电流指令

S3.将步骤S2中得到的电流指令和分别与步骤S1得到的d轴电流i_d与q轴电流i_q做差，所得差值经过电流环PI调节器分别得到PI调节器输出电压与

S4.利用步骤S2中得到的电流指令和计算电压前馈值与将与分别与步骤S3中得到的PI调节器输出电压与求和作为电机电压指令与

S5.步骤S4中计算得到的与输入到空间矢量调制SVPWM模块，得到6路PWM脉冲，该脉冲最终作用于电压型逆变器从而控制电机；

S6.将PI调节器输出电压与分别作为两个参数补偿器的输入，参数补偿器采用PI调节器的形式，两个参数补偿器的输出分别得到对q轴电感L_q和d轴磁链ψ_d的补偿量△L_q和△ψ_d；经过补偿之后更新的q轴电感和d轴磁链用于下一个计算周期中步骤S2中电流指令的计算和步骤S4中电压前馈值的计算；

步骤S1-S6往复循环，通过对电机参数的补偿，从而实现对电机输出转矩的精确控制；

步骤S1中，由转子位置角θ计算得到电机转速ω_s的计算公式为：

步骤S2中，电流指令的计算公式如下：

式中N_p为电机极对数，为永磁体磁链，为d轴磁链的估计值，为q轴电感的估计值，和的值分别为上一个周期补偿之后的d轴磁链和q轴电感；第一个周期中，和的初始值和由外部输入给定；

步骤S4中，与的计算公式为：

其中，R_s为定子电阻值，其压降忽略；L_q为q轴电感，L_d为d轴电感，ψ_d为d轴磁链；带符号的参数为估计值；

步骤S6中，补偿之后的q轴电感和d轴磁链表示为：

其中和分别为和的初始值。