[发明专利]一种用于机器人关节力矩刚性的测量方法和装置

权利要求书

1.一种用于机器人关节力矩刚性的测量装置，其特征在于，所述测量装置包括：

测量板：用于固定于机器人关节连接端面且与机器人关节连接端面平行，

连接杆：其一端用于插入机器人关节部件内，另一端用于接受向下的负载力，

偏移量测量装置：用于获取连接杆接受所述负载力后，机器人关节连接端面的偏移量。

2.如权利要求1所述的一种用于机器人关节力矩刚性的测量装置，其特征在于，所述偏移测量装置为精密千分表，所述精密千分表的测量端接触所述测量板远离所述机器人关节连接端面的另一面。

3.如权利要求1所述的一种用于机器人关节力矩刚性的测量装置，其特征在于，所述测量板的下端面接触连接杆。

4.如权利要求1所述的一种用于机器人关节力矩刚性的测量装置，其特征在于，连接杆为高强度、高硬度的金属连接杆。

5.如权利要求1所述的一种用于机器人关节力矩刚性的测量装置，其特征在于，所述测量板为低重量板。

6.一种用于机器人关节力矩刚性的测量方法，其特征在于，所述测量方法通过权利要求1-5中任意一项所述的测量装置实现，所述方法包括以下步骤：

步骤一：把所述测量装置安装在机器人的关节部件连接端面上，

步骤二：在远离机器人关节部件连接端面的一端施加所述负载力；

步骤三：通过所述偏移量测量装置获取所述测量板在负载力作用下的偏移量；

步骤四：根据所述测量板的偏移量和负载力的大小，计算出机器人关节部件连接端面的力矩刚性。

7.如权利要求6所述的一种用于机器人关节力矩刚性的测量方法，其特征在于，所述步骤一：所述测量装置的测量板固定于机器人关节连接端面且与机器人关节连接端面平行，所述连接杆的一端插入机器人关节部件内，角度传感器设于机器人关节连接端面或测量板。

8.如权利要求6所述的一种用于机器人关节力矩刚性的测量方法，其特征在于，所述连接杆插入关节部件连接端面的中心位置。

9.如权利要求6所述的一种用于机器人关节力矩刚性的测量方法，其特征在于，所述负载力通过施加推力或放置重物实现，其负载力大小通过负载力传感器测得。

10.如权利要求6所述的一种用于机器人关节力矩刚性的测量方法，其特征在于，所述步骤四：所述机器人关节部件连接端面的力矩刚性计算公式为k＝WL/θ，其中k为机器人关节部件连接端面的力矩刚性，W为负载力大小，L为测量板与连接杆的交点到负载力作用点的距离，θ为 机器人关节部件连接端面的倾斜角度。

11.如权利要求10所述的一种用于机器人关节力矩刚性的测量方法，其特征在于，所述机器人关节部件连接端面的倾斜角度的计算公式如下，θ＝(y/R)(180/π)*60，其中y为测量板在负载力作用下的偏移量，R是偏移测量装置偏移测量点到测量板与连接杆交点的距离。

12.如权利要求11所述的一种用于机器人关节力矩刚性的测量方法，其特征在于，所述测量板在负载力作用下的偏移量y具体通过精密千分表测得。