[发明专利]六足机器人的液压系统

说明书

本发明属于六足机器人技术领域，尤其是六足机器人的液压系统，针对现有的液压驱动六足机器人的液压系统存在控制不够精准，容易出现软腿的问题，现提出以下方案，包括发动机、液压泵、液压缸、换向阀和油箱，所述发动机的输出轴套接有第一皮带轮，所述液压泵套接有第二皮带轮，且第二皮带轮和第一皮带轮通过皮带形成传动配合，所述液压泵的输入端套接有进油管，且进油管与油箱相套接，所述液压泵的出油口分别套接有第一出油管和第二出油管。本发明不但可以实现每条腿的单独动作，也可以实现整个六足机器人的各步态运动，既实现了泵出口压力的稳定，又实现了系统效率的提高和系统油温的降低。

技术领域

本发明涉及六足机器人技术领域，尤其涉及六足机器人的液压系统。

背景技术

六足机器人发展至今历时大半世纪，它集机械、电子、材料、传感器、控制技术等多门学科于一体，是设计仿生学、机构学、传感技术及信息出力技术等的一门综合性高科技研究课题，六足机器人作为足式机器人，由于其落足点为一些离散的点且腿部具有较高的自由度，因此它对地形适应能力强，机动性能好，广泛应用于军事、采矿、核能工业等行业，而六足机器人相比于四足和两足机器人，有更好的稳定性，更高的承载能力，以及更多的步态，所以六足机器人是复杂地形下移动作业的理想平台。

目前机器人的驱动方式主要有电气驱动、气动驱动、液压驱动。电气驱动具有结构简单，技术成熟，响应快的优点，但是功率相比于液压驱动小太多，不适用于大负载六足机器人，气动驱动具有散热性能好，无污染，吸收足端冲击优点，但是系统工作稳定性受负载变化影响大，工作噪声大，系统工作压力小，相同体积下输出功率也比液压传动小很多，液压驱动的最大优点就是比功率高，抗扰能力强，因此对于大型六足机器人，液压驱动是首选，现有的液压驱动六足机器人的液压系统存在控制不够精准，容易出现软腿的现象，系统时常容易发生故障。

发明内容

现有的液压驱动六足机器人的液压系统存在控制不够精准，容易出现软腿的现象，系统时常容易发生故障的技术问题，本发明提出了六足机器人的液压系统。

本发明提出的六足机器人的液压系统，包括发动机、液压泵、液压缸、换向阀和油箱，所述发动机的输出轴套接有第一皮带轮，所述液压泵套接有第二皮带轮，且第二皮带轮和第一皮带轮通过皮带形成传动配合，所述液压泵的输入端套接有进油管，且进油管与油箱相套接，所述液压泵的出油口分别套接有第一出油管和第二出油管，且第一出油管的外壁分别通过卡箍卡接有单向阀和压油路过滤器，所述第一出油管远离液压泵的一端与换向阀相套接，且换向阀的输出端与液压缸相连接，所述第二出油管的外壁通过卡箍卡接有安全阀，且第二出油管的外壁连接有回油路过滤器，所述第二出油管远离液压泵的一端与油箱相连通。

优选地，所述液压泵为恒压变量柱塞泵。

优选地，所述换向阀为三位四通比例伺服换向阀。

优选地，所述液压缸为伺服液压缸，且液压缸的数量为十八个，液压缸的内壁通过螺钉固定有位移传感器。

优选地，所述液压缸分别大腿伺服液压缸、小腿伺服液压缸和摆动伺服液压缸，且大腿伺服液压缸、小腿伺服液压缸和摆动伺服液压缸的数量均为六个。

优选地，所述安全阀为先导式溢流阀。

优选地，所述压油路过滤器位于换向阀前，且压油路过滤器的过滤精度为-μm。

优选地，所述单向阀位于压油路过滤器和安全阀之间。

优选地，所述第二出油管的外壁通过卡箍卡接有散热器，且散热器位于安全阀和回油路过滤器之间。

本发明中的有益效果为：

1、该六足机器人的液压系统，通过设置有换向阀和液压缸，能够精准的控制各个缸的伸缩速度和伸缩量，即不但可以实现每条腿的单独动作，也可以实现整个六足机器人的各步态运动。