[发明专利]一种管路内外表面磁力研磨无人机及方法

权利要求书

1.一种管路内外表面磁力研磨无人机，其特征在于，包括无人机、表面处理及检测装置、计算机，表面处理及检测装置固定在无人机机体上，无人机与计算机通过蓝牙模块实现数据传输，计算机控制磁力研磨无人机的六自由度的姿态变化；

表面处理及检测装置包括支撑架、42步进电机、轴承座、固定架、齿轮套筒、聚磁头、磁极架、外表面研磨磁极、内表面研磨磁极、齿轮一、直流减速电机、数字舵机、齿轮二、齿轮三；支撑架连接在42步进电机的下方，42步进电机的顶部连接在无人机的底部，支撑架的两端设有轴承座，支撑架下部设有固定架，固定架通过两侧对称设置的轴杆与轴承座连接，固定架内孔通过轴承与齿轮套筒转动连接，齿轮套筒的内孔与磁极架固定连接，磁极架的外端面上设有多个外表面研磨磁极，齿轮套筒的外端面上设有多个内表面研磨磁极，各研磨磁极上设有聚磁头，固定架上设有齿轮一，齿轮一由直流减速电机驱动，齿轮一与齿轮套筒相啮合，支撑架的一侧设有齿轮三，齿轮三由数字舵机驱动，齿轮三与设置在同侧轴杆上的齿轮二啮合。

2.根据权利要求1所述的一种管路内外表面磁力研磨无人机，其特征在于，所述的直流减速电机采用25直流减速电机带编码器。

3.根据权利要求1所述的一种管路内外表面磁力研磨无人机，其特征在于，所述的舵机采用EMAX ES09MD数字舵机。

4.根据权利要求1所述的一种管路内外表面磁力研磨无人机，其特征在于，所述的无人机上设有摄像头，摄像头采用OpenMV3 Cam M7智能摄像头。

5.一种根据权利要求1所述的管路内外表面磁力研磨无人机研磨方法，其特征在于，具体包括：

一.待抛光管路形状确定

1)将待抛光管路三维图形数据输入计算机；

2)将无人机电机的运转情况传给无人机电机脉冲编码器，并将最终的数据汇总到无人机主控PLC中，并将数据导入到计算机中进行数据处理，最终将处理后的数据传回无人机中，将管路的轨迹记录，

二.管路加工

磁极架内放有固定好的待抛光管路，计算机控制表面处理及检测装置的控制器，数字舵机驱动齿轮三，齿轮三通过与其啮合的齿轮二将动力传递给固定架；实现固定架以两轴杆为轴线的转动，直流减速电机驱动齿轮一，通过与其啮合的齿轮套筒带动磁极架周向旋转，最终实现各研磨磁极吸引着管路内外部具有研磨作用的磁性磨料沿着管路轴线方向做螺旋复合运动，实现对管路内外表面材料的去除，完成管道的抛光；

三.管路缺陷识别

在无人机进行往复加工过程中，表面处理及检测装置中的智能摄像头通过图像捕捉功能对管路中的缺陷位置进行识别记录，传输缺陷位置的坐标，并拍照记录。