[发明专利]农机用割台高度监测方法及农机用割台高度传感器

说明书

本发明实施例提供了一种农机用割台高度监测方法及农机用割台高度传感器，首先获取割台处于待测位置时过桥结构的实时倾斜角度，基于实时倾斜角度与割台的实时高度之间的定量关系，确定出割台处于待测位置时的实时高度。本发明实施例中借助于割台处于初始位置时的基础数据，确定定量关系进而得到实时高度，得到的割台高度不会受到作业环境的影响，实现了割台高度的准确监测。而且，一旦确定出初始位置处的基础数据，即可确定任一待测位置处割台的实时高度，克服了现有技术中拉线传感器或推杆传感器损坏后无法确定割台高度的缺陷。

技术领域

本发明涉及割台高度监测技术领域，更具体地，涉及农机用割台高度监测方法及农机用割台高度传感器。

背景技术

目前，农机用割台的高度是农机作业监测中的一项重要指标。

常见的方式可以是：在用于控制割台升降的液压缸附近安装拉线传感器或推杆传感器，通过拉线传感器或推杆传感器测量液压缸的伸缩长度，进而推算出割台高度。

这种确定割台高度的方式，容易受到作业环境影响，而且拉线传感器或推杆传感器安装在液压缸附近容易损坏，导致后续无法确定割台高度。因此，现急需提供一种农机用割台高度监测方法及农机用割台高度传感器。

发明内容

为克服上述问题或者至少部分地解决上述问题，本发明实施例提供了一种农机用割台高度监测方法及农机用割台高度传感器。

第一方面，本发明实施例提供了一种农机用割台高度监测方法，包括：

获取割台处于待测位置时过桥结构的实时倾斜角度；

基于所述实时倾斜角度以及所述过桥结构的倾斜角度与所述割台的高度之间的定量关系，确定所述割台的实时高度；

其中，所述定量关系基于所述割台处于初始位置时所述过桥结构的初始倾斜角度、所述割台的最低点与铰接轴之间的水平距离以及所述割台的初始高度确定；所述过桥结构与所述割台固定连接，所述铰接轴为所述过桥结构与农机本体的连接轴。

优选地，所述定量关系具体通过如下方法确定：

当所述割台从所述初始位置上升或下降至目标位置时，基于所述初始倾斜角度、所述水平距离以及所述割台处于所述目标位置时所述过桥结构的目标倾斜角度，表征所述割台的最低点在竖直方向上的高度差；

基于所述高度差以及所述初始高度，确定所述定量关系。

优选地，通过如下公式表征所述高度差：

ΔH＝L_a×|tanα-cosα×sinβ|；

其中，ΔH为所述高度差，L_a为所述水平距离，α为所述初始倾斜角度，β为所述目标倾斜角度。

优选地，所述割台处于所述初始位置时所述割台的最低点位于地面上。

优选地，所述获取割台处于待测位置时过桥结构的实时倾斜角度，具体包括：

通过角度传感器测量所述实时倾斜角度，所述角度传感器设置在所述过桥结构的上表面。

第二方面，本发明实施例提供了一种农机用割台高度传感器，包括：获取模块和高度确定模块；其中，

所述获取模块，用于获取割台处于待测位置时过桥结构的实时倾斜角度；

所述高度确定模块，用于基于所述实时倾斜角度以及所述实时倾斜角度与所述割台的实时高度之间的定量关系，确定所述割台的实时高度；

还包括：定量关系确定模块；