[发明专利]一种基于六轴工业机器人的圆管切割加工方法及系统

权利要求书

1.一种基于六轴工业机器人的圆管切割加工方法，其特征在于，预先设置一伺服送料装置和一六轴工业机器人，以及与所述伺服送料装置和所述六轴工业机器人连接的控制装置；

所述伺服送料装置包括一旋转轴，且于所述伺服送料装置上设有一圆管，所述控制装置通过控制所述旋转轴的转动以带动所述圆管进行相应运动；

则所述圆管切割加工方法具体包括以下步骤：

步骤S1，所述控制装置接收外部的创建指令创建所述六轴工业机器人的工具坐标系，以及所述伺服送料装置上的圆管加工区域的用户坐标系；

步骤S2，所述控制装置根据所述工具坐标系和所述用户坐标系生成相应的第一控制指令将所述六轴工业机器人示教到圆管上待切割位置；

步骤S3，所述控制装置接收外部输入的所述圆管的切割参数信息，并根据所述切割参数信息创建所述圆管的切割程序；

步骤S4，所述控制装置根据所述切割程序生成相应的第二控制指令控制所述六轴工业机器人根据所述切割程序对所述圆管进行切割。

2.根据权利要求1所述的基于六轴工业机器人的圆管切割加工方法，其特征在于，执行所述步骤S1之前还包括：

所述控制装置接收外部的标定指令对所述六轴工业机器人和所述旋转轴进行协同标定。

3.根据权利要求1所述的基于六轴工业机器人的圆管切割加工方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

步骤S31，所述控制装置接收外部输入的所述圆管的切割参数信息，并根据所述切割参数信息生成相应的加工轨迹；

步骤S32，所述控制装置根据所述加工轨迹建立相应的轨迹坐标系，并对所述加工轨迹进行分段，通过多个点位拟合所述加工轨迹；

步骤S33，所述控制装置根据所述加工轨迹计算得到所述加工轨迹对应的数学方程，并处理得到各所述点位在所述轨迹坐标系下的轨迹坐标；

步骤S34，所述控制装置根据各所述点位的所述轨迹坐标处理得到各所述点位在所述用户坐标系下的用户坐标；

步骤S35，所述控制装置根据各所述点位的所述用户坐标处理得到各所述点位在世界坐标系下的世界坐标；

步骤S36，所述控制装置创建机器人程序，并将各所述点位的所述世界坐标按照所述加工轨迹的执行顺序赋值到所述机器人程序的运动指令中，以得到所述切割程序。

4.根据权利要求1所述的基于六轴工业机器人的圆管切割加工方法，其特征在于，所述步骤S3中，所述切割参数信息包括：圆管的尺寸，和/或切割速度，和/或轨迹拟合点数量。

5.根据权利要求3所述的基于六轴工业机器人的圆管切割加工方法，其特征在于，所述步骤S3中，所述切割参数信息还包括切缝信息，所述切缝信息包括：切割的形状，和/或方向，和/或角度，和/或坡口。

6.根据权利要求2所述的基于六轴工业机器人的圆管切割加工方法，其特征在于，所述加工轨迹包括主管开孔，或者相贯线，或者端面切割。

7.一种基于六轴工业机器人的圆管切割加工系统，其特征在于，应用如权利要求1-6中任一项所述的基于六轴工业机器人的圆管切割加工方法，所述圆管切割加工系统包括：预先设置一伺服送料装置和一六轴工业机器人，以及与所述伺服送料装置和所述六轴工业机器人连接的控制装置；

所述伺服送料装置包括一旋转轴，且于所述伺服送料装置上设有一圆管，所述控制装置通过控制所述旋转轴的转动以带动所述圆管进行相应运动；

所述控制装置具体包括：

第一创建模块，用于接收外部的创建指令创建所述六轴工业机器人的工具坐标系，以及所述伺服送料装置上的圆管加工区域的用户坐标系；

第一控制模块，连接所述第一创建模块，用于根据所述工具坐标系和所述用户坐标系生成相应的第一控制指令将所述六轴工业机器人示教到圆管上待切割位置；

第二创建模块，连接所述第一控制模块，用于接收外部输入的所述圆管的切割参数信息，并根据所述切割参数信息创建所述圆管的切割程序；

第二控制模块，连接所述第二创建模块，用于根据所述切割程序生成相应的第二控制指令控制所述六轴工业机器人根据所述切割程序对所述圆管进行切割。