[发明专利]移动夹具装置和方法

说明书

本申请涉及移动夹具装置和方法，并公开一种移动夹具，其包括可移动基座、支撑平台、适配器接口、至少一个传感器和控制器。可移动基座被配置成在地板上方行进。支撑平台相对于基座可铰接。适配器接口随支撑平台一起移动，并且被配置成与附接构件机械地接口连接。至少一个传感器耦接到适配器接口，并且被配置成检测由适配器接口和附接构件之间的相互作用引起的力或移动中的至少一个。控制器可操作地耦接到可移动基座、支撑平台和至少一个传感器，并且被配置成响应于由至少一个传感器检测到的力或移动中的至少一个来控制可移动基座或支撑平台中的至少一个的移动。

技术领域

本公开的实施例总体涉及移动夹具，该移动夹具例如用于在制造和/或组装过程中定位和/或运输零件或组装件。

背景技术

移动夹具可以用于移动大型零件或组装件。移动夹具可以成组使用以支撑和定位零件或组装件。然而，某些传统方法利用移动夹具组，每个移动夹具通信地耦接到提供控制信号的网络和/或可通信地彼此耦接以接收控制信号。这些方法对于编程和控制可能是低效的和/或不方便的。例如，这些方法往往是特定于应用程序的，并且不适合将移动夹具重新用于其他工作流程或产品。作为另一示例，一些方法严重依赖于集成计量系统，需要网络通信。

发明内容

需要改进移动夹具(例如协调地用于运输或定位共同零件或组装件的移动夹具组)的控制和操作。

考虑到这些需求，本公开的某些实施例提供了一种包括多个移动夹具的移动夹具系统。每个移动夹具包括可移动基座、支撑平台、适配器接口、至少一个传感器和控制器。可移动基座被配置成在地板上方行进。支撑平台耦接到可移动基座并且相对于可移动基座可铰接。适配器接口耦接到支撑平台并随支撑平台一起移动，并且被配置成与附接构件机械地接口连接。至少一个传感器耦接到适配器接口，并且被配置成检测由适配器接口和附接构件之间的相互作用引起的力或移动中的至少一个。控制器可操作地耦接到可移动基座、支撑平台和至少一个传感器。控制器被配置成响应于由至少一个传感器检测到的力或移动中的至少一个来控制可移动基座或支撑平台中的至少一个的移动。移动夹具中的每一个被配置成经由相应的适配器接口同时接合附接构件的不同部分，其中移动夹具经由附接构件可操作地彼此耦接。

本公开的某些实施例提供了一种方法，该方法包括提供多个移动夹具，其中每个移动夹具包括：可移动基座，其被配置成在地板上方行进；支撑平台，其耦接到可移动基座并相对于基座可铰接；适配器接口，其耦接到支撑平台并且随支撑平台一起移动，适配器接口被配置成与附接构件机械地接口连接；至少一个传感器，其耦接到适配器接口并且被配置成检测由适配器接口和附接构件之间的相互作用引起的力或移动中的至少一个；以及控制器，其可操作地耦接到可移动基座、支撑平台和至少一个传感器，控制器被配置成响应于由至少一个传感器检测到的力或移动中的至少一个来控制可移动基座或支撑平台中的至少一个的移动。该方法还包括通过相应的适配器接口将附接构件的不同部分与移动夹具中的每一个接合，其中移动夹具经由附接构件可操作地彼此耦接。而且，该方法包括利用耦接到移动夹具中的至少一个的适配器接口的至少一个传感器，感测由适配器接口和附接构件之间的相互作用引起的力或移动中的至少一个。此外，该方法包括响应于由至少一个传感器检测到的力或移动中的至少一个，自主地控制移动夹具中的相应的至少一个的可移动基座或支撑平台中的至少一个的移动。

本公开的某些实施例提供了一种移动夹具控制器，其被配置成控制移动夹具的操作，该移动夹具包括：可移动基座，其被配置成在地板上方行进；支撑平台，其耦接到可移动基座并且相对于基座可铰接；适配器接口，其耦接到支撑平台并且随支撑平台一起移动，其中适配器接口被配置成与附接构件机械地接口连接；以及至少一个传感器，其耦接到适配器接口。移动夹具控制器被配置成可操作地耦接到可移动基座、支撑平台和至少一个传感器，并且接收来自至少一个传感器的输入，该输入对应于由适配器接口与附接构件之间的相互作用引起的力或移动中的至少一个；确定可移动基座或支撑平台中的至少一个的计划的移动，以解决检测到的力或移动中的至少一个；以及根据计划的移动，响应于由至少一个传感器检测到的力或移动中的至少一个，控制可移动基座或支撑平台中的至少一个的移动。