[发明专利]一种视窗清洁方法及装置

说明书

本申请公开了一种视窗清洁方法及装置，所述视窗为摄像头和雷达的共用视窗，摄像头的视窗范围与雷达的视窗范围具有重复区域，首先获取摄像头拍摄的第一图像，然后依据第一图像确定所述视窗上是否存在遮挡物，在存在时，确定所述遮挡物的类型，最后基于所述遮挡物的所述类型，控制清洁系统对所述视窗执行清洁工作，所述清洁系统包括至少两个不同的清洁装置。所述视窗清洁方法及装置中，由于雷达和摄像头共用一个视窗，这样，可以通过摄像头采集到的视窗图像来判断共用视窗上是否存在遮挡物，并进一步判断遮挡物类型，从而根据确定的遮挡物控制选择合适的清洁方式对共用视窗进行及时有效的清洁，保证雷达能够持续准确工作，满足系统安全型需求。

技术领域

本发明涉及数据处理技术，更具体的说，是涉及一种视窗清洁方法及装置。

背景技术

智能驾驶汽车中，摄像头、激光雷达等是至关重要的传感器，可以提供车辆周围环境的感知信息，是车辆决策控制的重要信息来源。在当前的汽车市场中，若激光雷达检测到阴影区域，其并不能够确定该阴影区域是由雷达视窗遮挡物引起的，还是探测到的前方的反光物引起的；即使进一步确定了是由视窗遮挡物引起的，但仍然无法确定遮挡物类型，从而无法对遮挡物进行及时有效的针对性清洁处理，无法满足智能驾驶汽车的安全需求。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种视窗清洁方法及装置，以准确识别雷达视窗遮挡物。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种视窗清洁方法，所述视窗为摄像头和雷达的共用视窗，所述摄像头的视窗范围与所述雷达的视窗范围具有重复区域，所述方法包括：

获取所述摄像头拍摄的第一图像，所述第一图像为所述摄像头的视窗范围对应的图像；

依据所述第一图像确定所述共用视窗上是否存在遮挡物；

若存在，确定所述遮挡物的类型；

基于所述遮挡物的所述类型，控制清洁系统对所述共用视窗执行清洁工作，所述清洁系统包括至少两个不同的清洁装置。

可选的，所述摄像头的视窗范围部分或全部覆盖所述雷达的视窗范围。

可选的，在所述获取所述摄像头拍摄的第一图像前，还包括：

获取雷达的检测结果，在所述检测结果满足第一条件时，进入所述获取所述摄像头拍摄的第一图像的步骤。

可选的，在所述获取所述摄像头拍摄的第一图像前，还包括：

获取环境数据，在所述环境数据满足第二条件时，进入获取所述摄像头拍摄的第一图像的步骤。

可选的，所述摄像头包括第一摄像头和第二摄像头。

可选的，所述第一摄像头和所述第二摄像头位于所述雷达的两侧。

可选的，所述清洁系统包括清洗装置和吹扫装置。

一种视窗清洁装置，所述视窗为摄像头和雷达的共用视窗，所述摄像头的视窗范围与所述雷达的视窗范围具有重复区域，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取所述摄像头拍摄的第一图像，所述第一图像为所述摄像头的视窗范围对应的图像；

遮挡确定模块，用于依据所述第一图像确定所述视窗上是否存在遮挡物；

类型确定模块，用于在所述遮挡确定模块确定了所述视窗上存在遮挡物时，确定所述遮挡物的类型；

清洁控制模块，用于基于所述遮挡物的所述类型，控制清洁系统对所述视窗执行清洁工作，所述清洁系统包括至少两个不同的清洁装置。

可选的，还包括：