[发明专利]多摄像头标定方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本申请提出一种多摄像头标定方法、装置、存储介质及电子设备，电子设备包括多个摄像头，多个摄像头为：超广角摄像头，广角摄像头，以及长焦摄像头，该方法包括：基于不同的角度，获取各摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，标定物体上包括目标特征点；确定目标特征点，对应于各图像中的图像坐标数据；根据图像坐标数据和目标特征点的空间坐标数据，确定摄像头的参数以进行标定，空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据。通过本申请能够使多摄像头同时对标定物体进行标定，且标定角度为多个，缩短标定的执行时间，减少标定的差错，提高标定的效率。

技术领域

本申请涉及电子设备技术领域，尤其涉及一种多摄像头标定方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

摄像头标定，即获取摄像头的内参和外参，在采用摄像头成像时，采用预先标定的内参和外参，将待拍摄物体，从三维世界映射到摄像头成像平面以进行成像。

相关技术中，当移动设备终端上具有超广角、广角以及长焦三颗摄像头时，分别使用超广角和广角摄像头标定，长焦和广角摄像头标定。

这种方式下，在进行标定时，需要双摄像头标定两次，花费的时间长，标定效率较低。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的目的在于提出一种多摄像头标定方法、装置、存储介质及电子设备，能够使多摄像头同时对标定物体进行标定，且标定角度为多个，缩短标定的执行时间，减少标定的差错，提高标定的效率。

为达到上述目的，本申请第一方面实施例提出的多摄像头标定方法，应用于电子设备中，所述电子设备包括多个摄像头，所述多个摄像头为：超广角摄像头，广角摄像头，以及长焦摄像头，该方法包括：基于不同的角度，获取各所述摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，所述标定物体上包括目标特征点；确定所述目标特征点，对应于各所述图像中的图像坐标数据；根据所述图像坐标数据和所述目标特征点的空间坐标数据，确定所述摄像头的参数以进行标定，所述空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据。

本申请第一方面实施例提出的多摄像头标定方法，通过基于不同的角度，获取各摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，标定物体上包括目标特征点，并确定目标特征点，对应于各图像中的图像坐标数据，以及根据图像坐标数据和目标特征点的空间坐标数据，确定摄像头的参数以进行标定，空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据，能够使多摄像头同时对标定物体进行标定，且标定角度为多个，缩短标定的执行时间，减少标定的差错，提高标定的效率。

为达到上述目的，本申请第二方面实施例提出的多摄像头标定装置，应用于电子设备中，所述电子设备包括多个摄像头，所述多个摄像头为：超广角摄像头，广角摄像头，以及长焦摄像头，该装置包括：获取模块，用于基于不同的角度，获取各所述摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，所述标定物体上包括目标特征点；确定模块，用于确定所述目标特征点，对应于各所述图像中的图像坐标数据；标定模块，用于根据所述图像坐标数据和所述目标特征点的空间坐标数据，确定所述摄像头的参数以进行标定，所述空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据。

本申请第二方面实施例提出的多摄像头标定装置，通过基于不同的角度，获取各摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，标定物体上包括目标特征点，并确定目标特征点，对应于各图像中的图像坐标数据，以及根据图像坐标数据和目标特征点的空间坐标数据，确定摄像头的参数以进行标定，空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据，能够使多摄像头同时对标定物体进行标定，且标定角度为多个，缩短标定的执行时间，减少标定的差错，提高标定的效率。

为达到上述目的，本申请第三方面实施例提出的计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端的处理器被执行时，使得终端能够执行一种多摄像头标定的方法，所述方法包括：本申请第一方面实施例提出的多摄像头标定的方法。