[发明专利]车道识别系统、方法及自动驾驶汽车

说明书

本公开实施例公开了一种车道识别系统、方法及自动驾驶汽车，所述车道识别系统，包括：至少一个摄像头、至少一个雷达、数据处理单元和车道识别单元；所述车道识别单元连接所述数据处理单元，用于确定通过处理所述图像信息获得的道路边缘特征和通过处理所述雷达信息获得的道路边缘特征的权重比例，并根据所述权重比例、通过处理所述图像信息获得的道路边缘特征、通过处理所述雷达信息获得的道路边缘特征和所述车道线特征来识别车道位置。该技术方案实现了摄像头和雷达设备在车道识别上的数据融合，从而更好的应对复杂的道路情况以及环境干扰，避免危险事故的发生，提高行驶的安全性。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体涉及车道识别系统、方法及自动驾驶汽车。

背景技术

随着汽车智能化技术的发展，智能汽车可以实现自动驾驶。为了能够准确按照导航路径进行行驶，智能汽车根据安装的摄像头或雷达设备获取车道位置信息。

在提出本公开的过程中，发明人发现，现有技术中的车道位置识别采用基于道路特征的车道线检测的方法，该方法利用车道线与道路环境的物理特征差异进行后续图像的分割与处理，从而突出车道线特征，以实现车道位置的识别。然而，实际道路情况复杂多样，采用车道线特征识别车道容易受到环境干扰，如天气、阴影遮挡等，导致识别的效果变差。当无法准确地检测车道位置信息时，可能会导致智能汽车不能进行自动驾驶，更严重可能导致危险事故的发生。

发明内容

本公开实施例提供一种车道识别系统、车道识别方法及自动驾驶汽车。

第一方面，本公开实施例中提供了一种车道识别系统，包括：

至少一个摄像头，用于获取车辆行驶路径中车道的图像信息；

至少一个雷达，用于获取车辆行驶所在区域的雷达信息；

处理单元，用于：

处理所述图像信息以获取车道线特征以及道路边缘特征；

处理所述雷达信息以获取道路边缘特征；

确定通过处理所述图像信息获得的道路边缘特征和通过处理所述雷达信息获得的道路边缘特征的权重比例；

根据所述权重比例、通过处理所述图像信息获得的道路边缘特征、通过处理所述雷达信息获得的道路边缘特征和所述车道线特征来识别车道位置。

结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，所述系统还包括：至少一个照度仪，用于获取所述车辆行驶所在区域的光照强度信息；其中，所述处理单元用于根据所述光照强度信息确定所述权重比例。

结合第一方面的第一种实现方式，本公开在第一方面的第二种实现方式中，所述系统还包括：

车对车通信装置，用于获取所述车辆行驶所在区域的道路交通信息以及辅助车道信息，

其中：

所述处理单元用于根据所述道路交通信息和所述照度信息确定所述通过处理所述图像信息获得的道路边缘特征的权重比例、通过处理所述雷达信息获得的道路边缘特征的权重比例、所述辅助车道信息的权重比例，并根据所述权重比例、通过处理所述图像信息获得的道路边缘特征、通过处理所述雷达信息获得的道路边缘特征、所述车道线特征、所述辅助车道信息来识别车道位置。

第二方面，本公开实施例中提供了一种车道识别方法，包括：

根据图像信息，获取车辆行驶路径中车道的车道线特征以及车道两侧的道路边缘特征；其中，所述图像信息由安装在所述车辆的摄像头采集；

确定根据图像信息以及雷达信息分别获取的车道两侧的道路边缘特征的权重比例；其中，所述雷达信息由安装在所述车辆的雷达采集；