[发明专利]一种输电线路建模的航线规划系统和方法

权利要求书

1.一种输电线路建模的航线规划系统，用于无人机对输电线路倾斜摄影三维建模，其特征在于，包括无人机遥控器、RTK定位模块、无人机、陀螺仪、拍摄模块、数据收发模块和数据处理平台，所述的无人机包括飞控系统及机身，所述的RTK定位模块、陀螺仪、数据收发模块、拍摄模块设置于机身上，飞控系统与无人机遥控器建立无线连接；RTK定位模块、陀螺仪、拍摄模块与数据收发模块电连接，数据收发模块与数据处理平台建立无线连接。

2.根据权利要求1所述的输电线路建模的航线规划系统，其特征在于，还包括终端，所述的终端包括数据收发模块、存储模块、显示模块，存储模块、显示模块与数据收发模块电连接，数据收发模块与数据处理平台经理无线连接。

3.根据权利要求1所述的输电线路建模的航线规划系统，其特征在于，所述的数据收发模块为zigbee模块或GPRS模块，所述的无人机遥控器通过WiFi技术与飞控系统建立连接。

4.根据权利要求1所述的输电线路建模的航线规划系统，其特征在于，所述的拍摄模块为摄像机或手机。

5.根据权利要求1所述的输电线路建模的航线规划系统，其特征在于，还包括高度测试仪，高度测试仪搭载在机身上，所述的高度测试仪与数据收发模块电连接。

6.一种输电线路建模的航线规划方法，所述方法基于权利要求1-5所述的输电线路建模的航线规划系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1：无人机遥控器匹配无人机型号，无人机遥控器连接无人机后可自动根据无人机的机型进行参数匹配，获取飞控系统的详细参数信息，为实时控制无人机导航、航拍等作业提供了安全稳定的运行环境，为计算最优的飞行路径和保证飞行安全提供基础数据支撑；

S2：通过无人机遥控器选择飞行线路和杆塔区段，自动设置参数，规划飞行航线；数据处理平台自动计算规划最优的飞行路径，自动生成无人机输电线路三维航测数据智能采集航线；

S3：数据处理平台上传航线至无人机飞控系统，无人机进行飞行前安全检查；

S4：无人机根据航线飞行并采集影像数据，当上传飞行航线，飞行前安全检查完成并未发现异常后，无人机自动起飞，按规划好的航线执行输电线路三维航测数据智能采集作业；

S5：结束飞行作业，上传数据至数据处理平台，自动处理三维建模，生成输电线三维模型。