[发明专利]实训用机器人二维视觉系统

权利要求书

1.实训用机器人二维视觉系统，其特征在于：其包括实训台，所述实训台的上表面中心位置固装有机器人，实训台的上表面还设置有视觉模块、操作模块，所述视觉模块包括检测用底板、竖直向布置的镜头支撑架、光源控制器，所述检测用底板上表面布置有若干监测点，所述检测用底板上布置有所述镜头支撑架、光源控制器，所述镜头支撑架的顶部设置有相机，所述相机的镜头朝向下布置，所述镜头的外周环布有光源，所述光源通过内嵌于所述镜头支撑架内的线路连接所述光源控制器，所述相机的镜头取景范围涵盖下方操作模块的需操作位置；所述实训台的电控柜内设置有主机，所述主机内设置有二维视觉软件平台，所述二维视觉软件平台基于C#语言并联合halcon视觉软件和opencv视觉软件搭建开发而成，所述二维视觉软件平台包括有方案选择、系统参数、模板制作、相机标定四个模块，方案选择是用于配置方案所需的文件和调用库目录；系统参数用于上位机和机器人进行串口通信，各个基本参数的初始化；模板制作是通过学员训练样板的方式得到自己的样品；相机标定包括相机内外参的标定和手眼标定，用于获得相机和机器人坐标系的转换矩阵。

2.如权利要求1所述的实训用机器人二维视觉系统，其特征在于：所述二维视觉软件平台还包括有显示设定界面，所述显示设定界面显示于工作台的外露显示器上，所述显示设定界面包括人机界面编辑窗口、图像显示窗口、参数设定窗口、代码窗口等，所述参数设定窗口显示CCD相机打开和关闭、采集图像的时间间隔，所述代码窗口根据需要显示源代码。

3.如权利要求2所述的实训用机器人二维视觉系统，其特征在于：所述模板制作模块具体为通过镜头捕获的影响经过halcon视觉软件和opencv视觉软件的处理后，使得系统记住对应的模型的形态，并分析获得其对应的用于夹持的位置。

4.如权利要求1所述的实训用机器人二维视觉系统，其特征在于，其具体操作过程如下：

a打开二维视觉软件平台的主界面，然后通过方案选择进行配置方案所需的文件和调用库目录；

b之后点击系统参数，设置机器人与上位机IP地址进行连接、并设置相机的初始参数；

c打开相机标定进行相机内外参数的标定及手眼标定；

d点击模块制作对布置在操作模块上的需要抓取的物品进行训练，获得物体的形态；

e通过halcon视觉软件和opencv视觉软件处理获得物体的中心坐标，将参数发送给机器人，之后机器人对物体进行抓取。