[发明专利]一种装卸机器人的控制系统

说明书

本发明公开一种装卸机器人的控制系统，涉及机械自动控制技术领域，包括遥控器便携端及安装在装卸机器人上的遥控器机载端、机载电控端、执行端和传感端；遥控器便携端根据用户操作指令输出控制指令信息；遥控器机载端接收控制指令信息并传输至机载电控端；传感端实时采集装卸机器人的运行状态信息；机载电控端根据控制指令信息和运行状态信息输出电控比例阀的驱动控制脉冲宽度调制信号，并传输至执行端以实现对装卸机器人的控制；遥控器机载端还将装卸机器人的运行状态信息和外部环境视频信息上传至遥控器便携端以便向用户实时显示装卸机器人的运行状态和外部环境。因此，本发明提供的控制系统，大大提升装卸机器人的环境适应性和操控安全性。

技术领域

本发明涉及机械自动控制技术领域，特别是涉及一种装卸机器人的控制系统。

背景技术

目前，物流行业中大型货物装卸搬运设备仍以传统的叉车为主。但是，传统叉车在自身设计中存在的一些问题，传统叉车已难以满足现代物流业对物流效率提高、仓储管理智能化水平提升、物流服务水平提升、人工成本降低等的现实需求，促使人们在叉车产品以外，寻求功能更完善的替代品。同时，物流配送环节对于较大型货物的搬运困难问题一直是物流行业亟需解决的问题。因此，现代物流业对能够随物流车辆运输的装卸搬运设备的需求越来越强烈。

随着现代高新技术不断引入，各类高新技术与工业装备的结合更加紧密，特别是计算机技术、自动控制技术和传感器技术的快速发展，使得工业装备在节能、高效、作业精度、人机工程和设备信息化等性能上大大提高，国外的工业装备制造商都推出了相应的新型产品，并继续竞相投入大量资金、人力和物力，进行工业装备电控系统高新技术的研究和开发。

电控系统对各工作过程的控制内容由传统的机械手段转变为电子控制手段，提高了控制精度，扩展了控制内容和控制手段。为了开发出适应市场发展要求的新一代物流装卸机器人产品，传统的装卸叉车产品要与现代电子技术、机器人技术、计算机技术、人工智能技术、通讯技术、多传感器融合技术和网络信息技术等高新技术相互渗透融合，不断提高装备的技术含量。物流装卸机器人电控系统作为装备实现自动化、智能化、高效化和网络化的重要载体，已成为决定装备性能的主要因素，是目前物流装卸机器人的重要研发方向，是目前各物流装备厂商的研发工作重心所在。

发明内容

本发明的目的是提供一种装卸机器人的控制系统，具有装卸机器人的内燃机动力系统控制、驱动与行走速度自适应控制、门架与货叉液压系统控制、作业安全保护、无线遥控与通信等主要控制功能。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种装卸机器人的控制系统，包括遥控器便携端以及安装在装卸机器人上的遥控器机载端、机载电控端、执行端和传感端；

所述遥控器便携端通过有线或者无线方式与所述遥控器机载端通信；所述遥控器机载端与所述机载电控端、所述遥控器机载端与所述执行端、所述机载电控端与所述执行端、所述传感端与所述机载电控端均通过线束方式相连；

其中，

所述遥控器便携端用于根据获取的用户操作指令输出装卸机器人的控制指令信息并编码调制；

所述遥控器机载端用于接收解析所述控制指令信息，并通过相应线束传输至所述机载电控端；

所述传感端用于实时采集装卸机器人的运行状态信息和外部环境视频信息；

所述机载电控端用于根据所述控制指令信息和所述装卸机器人的运行状态信息输出电控比例阀的驱动控制脉冲宽度调制信号，并通过相应线束传输至所述执行端以实现对装卸机器人的控制；

所述机载电控端还用于将所述装卸机器人的运行状态信息和外部环境视频信息上传至所述遥控器便携端以便向用户实时显示所述装卸机器人的运行状态和外部环境；