[发明专利]一种强背景噪声下Gm-APD阵列激光雷达成像方法及系统

权利要求书

1.一种强背景噪声下Gm-APD阵列激光雷达成像方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)获得强背景噪声下，两组不同距离门开启时间的Gm-APD阵列激光雷达累积探测数据；

(2)分别对两组所述Gm-APD阵列激光雷达所有像元累积探测数据进行统计，得到两组Gm-APD阵列激光雷达累积探测结果直方图；

(3)根据两组所述探测结果直方图得到成像目标所处距离范围；

(4)在所述成像目标所处距离范围内，采用峰值判别法以得到所述Gm-APD阵列激光雷达各像素位置处距离及强度信息，得到激光雷达成像。

2.根据权利要求1所述的成像方法，其特征在于，所述两组不同距离门开启时间决定的两次成像分别位于所述Gm-APD阵列激光雷达的距离门范围内及距离门范围外。

3.根据权利要求1所述的成像方法，其特征在于，所述激光雷达成像包括成像目标的多脉冲激光距离像和多脉冲激光强度像。

4.根据权利要求1所述的成像方法，其特征在于，所述Gm-APD阵列激光雷达累积探测结果直方图横坐标为距离值，纵坐标为累积探测过程中各距离值探测结果的计数值。

5.根据权利要求1所述的成像方法，其特征在于，所述步骤(3)具体包括：

成像目标位于距离门范围内获取累积探测结果直方图1，成像目标位于距离门范围外获取累积探测结果直方图2，将所述累积探测结果直方图1各距离值处探测结果计数值减去所述累积探测结果直方图2对应距离值处探测结果计数值，得到计数差值直方图；

根据所述计数差值直方图得到目标区间结果直方图，所述计数差值直方图结果大于预设阈值T₁的距离值处被保留，所述目标区间结果直方图距离值结果为1；否则所述目标区间结果直方图距离值结果为0；

去除所述目标区间结果直方图中小于预设的距离区域，遍历所述目标区间结果直方图，若连续多个距离值被保留，且其个数大于T₂，则保留此段距离值；否则将此段距离值设置为0；

其中，T₁和T₂均为预设阈值。

6.根据权利要求1所述的成像方法，其特征在于，所述峰值判别法包括将探测结果直方图中峰值位置的距离值作为多脉冲激光距离像对应的距离值，峰值包络范围内计数值之和作为多脉冲激光强度像对应的灰度值。

7.一种强背景噪声下Gm-APD阵列激光雷达成像系统，其特征在于，包括：

探测数据获取模块，用于获得强背景噪声下，两组不同距离门开启时间的Gm-APD阵列激光雷达累积探测数据；

探测结果直方图统计模块，用于分别对两组所述Gm-APD阵列激光雷达所有像元累积探测数据进行统计，得到两组Gm-APD阵列激光雷达累积探测结果直方图；

成像目标距离范围获取模块，用于根据两组所述探测结果直方图得到成像目标所处距离范围；

激光雷达成像模块，用于在所述成像目标所处距离范围内，采用峰值判别法得到激光雷达成像。

8.根据权利要求7所述的成像系统，其特征在于，所述激光雷达成像分别位于所述Gm-APD阵列激光雷达的距离门范围内及距离门范围外。

9.根据权利要求8所述的成像系统，其特征在于，所述激光雷达成像包括成像目标的多脉冲激光距离像和多脉冲激光强度像。