[发明专利]一种用于实训的双机器人标定系统及方法

说明书

本发明提供了一种用于实训的双机器人标定系统及方法，其可以帮助学生掌握双机器人标定的原理，并提高学生的实践经验，让学生能够自己动手完成双机器人标定；其包括工作台，所述工作台上装有第一六轴机器人、第二六轴机器人，在所述第一六轴机器人、第二六轴机器人之间的所述工作台上装有支撑架，所述支撑架呈7字型，所述支撑架上装有标定套筒Ⅰ、标定套筒Ⅱ。

技术领域

本发明涉及双机器人标定技术领域，具体为一种用于实训的双机器人标定系统及方法。

背景技术

随着工业生产对机器人要求的不断提高，单个机器人已无法满足一些复杂工作，多机器人协作成为越来越多领域的选择，多机器人系统的研究已经成为机器人学研究的一个重要方面，多机器人协作可提高工作效率，扩展工作空间，其中以双机器人应用最广泛；而多机器人基座标系之间相对位置关系的标定是多机器人协同作业的基础，但是多机器人标定过程和计算方法往往较为复杂，在教学实训过程中，学生很难直接从理论知识中掌握标定技术，且现有多机器人教育缺乏能够让学生参与的实践平台，这样学生就无法从实践中检验多机器人标定方法的准确性，阻碍了其对标定技术的深入理解以及对标定方法的创新。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种用于实训的双机器人标定系统及方法，其可以帮助学生掌握双机器人标定的原理，并提高学生的实践经验，让学生能够自己动手完成双机器人标定。

其技术方案是这样的：一种用于实训的双机器人标定系统，其特征在于：其包括工作台，所述工作台上装有第一六轴机器人、第二六轴机器人，在所述第一六轴机器人、第二六轴机器人之间的所述工作台上装有支撑架，所述支撑架呈7字型，所述支撑架上装有标定套筒Ⅰ、标定套筒Ⅱ。

一种用于实训的双机器人标定方法，其特征在于：其包括以下步骤：

S1、调节第一六轴机器人，使所述第一六轴机器人末端执行器与标定套筒Ⅰ相对接，并记录此时所述第一六轴机器人位姿，然后将所述第一六轴机器人回到零位；

S2、调节第二六轴机器人，使所述第二六轴机器人末端执行器与所述标定套筒Ⅰ相对接，并记录此时所述第二六轴机器人位姿，然后将所述第二六轴机器人回到零位；

S3、调节所述第一六轴机器人，使所述第一六轴机器人末端执行器与所述标定套筒Ⅱ相对接，并记录此时所述第一六轴机器人位姿，然后将所述第一六轴机器人回到零位；

S4、调节所述第二六轴机器人，使所述第二六轴机器人末端执行器与所述标定套筒Ⅱ相对接，并记录此时所述第二六轴机器人位姿，然后将所述第二六轴机器人回到零位；

S5、通过空间点投影法求解出所述第一六轴机器人相对于所述第二六轴机器人绕x轴旋转角度α、绕y轴旋转角度β、绕z轴旋转角度γ以及所述第一六轴机器人相对于所述第二六轴机器人在空间中x、y、z轴的平移量X、Y、Z；

S6、通过计算公式

求得所述第一六轴机器人、第二六轴机器人基坐标系之间的转换关系矩阵T，从而将所述第一六轴机器人、第二六轴机器人坐标空间均转换到同一空间，实现标定，以便于所述第一六轴机器人、第二六轴机器人协作完成同一件任务。

本发明的有益效果是，该系统结构简单，标定速度快、效率高，且该系统操作简单，可由学生实践，能帮助学生更加深入的理解双机器人标定方法，并帮助学生了解标定的每个过程，有助于启发学生提出创新性的标定方法，从而便于双机器人协作完成工作任务，具有较好的使用性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

具体实施方式