[发明专利]一种倾转旋翼无人机的控制方法及倾转旋翼无人机

权利要求书

1.一种倾转旋翼无人机的控制方法，其特征在于，所述倾转旋翼无人机至少包括：两组动力系统，第一组动力系统包括分别位于机头和机尾的两个动力装置，第二组动力系统包括位于机身两侧的两个动力装置，所述动力装置包括电机和螺旋桨，所述方法包括：

根据用户指令，判断所述无人机的飞行模式；

根据所述无人机的飞行数据及所述飞行模式，调整所述动力装置的电机的转速和/或所述螺旋桨的角度；

所述无人机的飞行数据包括：

所述动力装置的电机的转速和螺旋桨的角度，以及所述倾转旋翼无人机的姿态角；

所述根据所述无人机的飞行数据，调整所述动力装置的电机的转速和/或所述螺旋桨的角度，包括：

判断所述姿态角是否满足预设的变倾角条件；

若是，则调整所述螺旋桨的角度，或同时调整所述螺旋桨的角度和所述电机的转速达到转速差，以完成所述用户指令；

若否，则仅调整所述电机的转速达到转速差，以完成所述用户指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据用户指令，判断所述倾转旋翼无人机的飞行模式，包括：

根据所述用户指令，判断所述无人机是否处于巡航作业阶段；

若是，则所述无人机的飞行模式为固定翼模式，以及

若否，则所述无人机的飞行模式为多旋翼模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述固定翼模式是指：

所述两组动力系统的螺旋桨的角度均为平行，所述第一组动力系统的电机转动而所述第二组动力系统的电机停止，通过调整所述倾转旋翼无人机的机翼，来完成所述用户指令；

其中，所述平行，是指所述螺旋桨旋转产生的力的方向与所述机身与主机翼所在的平面平行，以及

所述倾转旋翼无人机的机翼至少包括：主机翼、副翼、以及尾翼。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多旋翼模式是指：

当所述无人机处于悬停阶段时，所述两组动力系统的螺旋桨的角度均为垂直，所述两组动力系统的电机均转动；以及

当所述无人机处于起降移动阶段时，将所述两组动力系统的螺旋桨的角度在垂直的基础上进行调整、或调整所述动力装置的电机的转速、或同时调整所述螺旋桨的角度和所述电机的转速，来完成所述用户指令；

其中，所述垂直，指的是所述螺旋桨旋转产生的力的方向与所述机身与所述主机翼所在的平面垂直。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的飞行数据，调整所述动力装置的电机的转速和所述螺旋桨的角度，使得所述无人机在所述飞行模式下，完成所述用户指令，包括：

根据所述无人机的飞行数据，对各个所述动力装置的电机的转速和/或所述螺旋桨的角度进行独立地调整，使得所述无人机在所述飞行模式下，完成所述用户指令。

6.一种倾转旋翼无人机，其特征在于，包括：

机体（101），所述机体（101）包括，机身（1011）、设于所述机身（1011）的两侧的主机翼（1012）、以及分别设于机身（1011）前后端的机头（1013）和机尾（1014）；

两组动力系统，第一组动力系统（102）包括分别位于所述机头（1013）的动力装置（1021）和所述机尾（1014）的动力装置（1022），第二组动力系统（103）包括位于所述机身（1011）一侧的动力装置（1023）和另一侧的动力装置（1024），其中，所述动力装置（1021，1022,1023，1024）中的每一个包括电机和螺旋桨，所述动力装置（1021，1022,1023，1024）中的每一个用于，通过调整所述电机的转速来改变所产生力的大小，通过调整所述螺旋桨的角度来改变所产生力的方向；以及

控制系统（104），所述控制系统（104）设于机体（101）内部，包括存储器和处理器，所述处理器通过执行所述存储器中存储的计算机指令，从而执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。

7.根据权利要求6所述的倾转旋翼无人机，其特征在于，所述机体（101）还包括：设于主机翼（1012）两侧的副翼（1015）和设于机尾（1014）的尾翼（1016）。

8.根据权利要求6或7所述的倾转旋翼无人机，其特征在于，位于所述机身（1011）一侧的动力装置（1023）和位于所述机身（1011）另一侧的动力装置（1024）设于机体（101）上，位于所述主机翼（1012）的后方。