[发明专利]一种大速比大力矩的AGV驱动轮

说明书

本发明公开了一种大速比大力矩的AGV驱动轮，包括驱动轮本体及行星减速传动机构，所述驱动轮本体通过行星减速传动机构实现减速自转；所述行星减速传动机构包括一级行星齿轮组件、二级行星齿轮组件、三级行星齿轮组件和传动齿轮轴，所述一级行星齿轮组件、二级行星齿轮组件和三级行星齿轮组件依次并排设置；所述传动齿轮轴依次穿设于一级行星齿轮组件、二级行星齿轮组件和三级行星齿轮组件的中心轴线，以使一级行星齿轮组件、二级行星齿轮组件和三级行星齿轮组件同轴旋转。采用多级行星齿轮减速器以实现大减速比和大力矩的目的，该多级行星齿轮减速器的结构紧凑简单，缩小驱动轮横向面积，进一步使驱动轮变得更加超薄。

技术领域

本发明涉及AGV驱动轮技术领域，具体涉及为一种大速比大力矩的AGV驱动轮。

背景技术

AGV小车是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，由于其具有自动化程度高、安全、灵活等特点，因而广泛应用于汽车制造、机械加工等自动化生产和仓储系统，它是柔性制造生产线和自动化立体仓库等现代化物流仓储系统的关键设备之一。

AGV小车有采用差速转向驱动装置实现转向行驶，其利用两个电机的差速比实现转向功能，但差速转向驱动装置转向效果差、转向稳定性差，容易发生故障，致使维护繁琐和成本高。因此，AGV小车常采用AGV舵轮驱动装置，其为集成了驱动电机、转向电机和减速器等一体化的机械结构，其可实现AGV小车高效的直行和转向运动。

AGV舵轮驱动装置通常采用设有减速器的驱动电机来实现驱动轮的直行驱动，但外置在驱动轮的减速器增大了舵轮驱动装置的占用空间及总体尺寸，限制AGV驱动装置的使用范围。因此在驱动轮内部安装有一级行星齿轮减速器，其可极大地减小减速器的占用空间，使AGV驱动舵轮装置使用更为广泛。

但一级行星齿轮减速器的传动比低，当需要较大的减速比时，这就需要增大驱动电机的驱动力，但此时驱动电机内部产生的热量也随着增大，电机容易因高温过载而烧毁内部组件，使电机的使用寿命大大降低。因此需对现有的AGV驱动轮进行改造升级，以满足AGV舵轮驱动装置中驱动轮的大减速比和大扭矩的需求。

发明内容

为了克服上述技术缺陷，本发明提供一种大速比大力矩的AGV驱动轮，驱动轮内部采用多级行星齿轮减速器以实现大减速比和大力矩的目的，该多级行星齿轮减速器的结构紧凑简单，缩小驱动轮横向面积，进一步使驱动轮变得更加超薄。

为了解决上述问题，本发明按以下技术方案予以实现的：

本发明所述一种大速比大力矩的AGV驱动轮，包括驱动轮本体及行星减速传动机构，所述驱动轮本体通过行星减速传动机构实现减速自转；

所述行星减速传动机构包括一级行星齿轮组件、二级行星齿轮组件、三级行星齿轮组件和传动齿轮轴，所述一级行星齿轮组件、二级行星齿轮组件和三级行星齿轮组件依次并排设置；

所述传动齿轮轴依次穿设于一级行星齿轮组件、二级行星齿轮组件和三级行星齿轮组件的中心轴线，以使一级行星齿轮组件、二级行星齿轮组件和三级行星齿轮组件同轴旋转。

进一步地，所述一级行星齿轮组件包括一级太阳齿轮、若干个一级行星小齿轮和一级行星架，所述一级太阳齿轮的齿数小于一级行星小齿轮的齿数；

所述一级太阳齿轮与传动齿轮轴固定连接，且所述一级太阳齿轮与传动齿轮轴一体式设置；

所述一级行星架沿圆周均匀分布有枢接一级行星小齿轮的一级行星齿轮轴，所述一级行星齿轮轴与一级行星小齿轮一一对应；

所述一级太阳齿轮设置在一级行星架的中部，且一级太阳齿轮与各一级行星小齿轮啮合。

进一步地，所述二级行星齿轮组件包括二级太阳齿轮、若干个二级行星小齿轮和二级行星架，所述二级太阳齿轮的齿数小于二级行星小齿轮的齿数；