[发明专利]数据融合方法、装置及存储介质

说明书

本发明提供了一种数据融合方法、装置及存储介质，涉及数据处理领域。本发明的数据融合方法包括接收雷达采集的雷达数据和图像获取装置获取的图像数据；根据雷达数据计算得到初始雷达轮廓和根据图像数据计算得到初始图像轮廓；融合初始雷达轮廓和初始图像轮廓形成初始融合轮廓；分析并确定初始融合轮廓中的差别区域的准确轮廓信息以形成最终融合轮廓，其中，差别区域为相同位置的初始雷达轮廓和初始图像轮廓之间的距离大于预设阈值的区域，位于所述差别区域内的部分初始雷达轮廓和部分初始图像轮廓为区域轮廓信息。采用上述方法，这样可以有效减少缩短计算时间，提高融合数据的准确性。

技术领域

本发明涉及数据处理领域，特别是涉及一种数据融合方法、装置及存储介质。

背景技术

自动泊车作为自动驾驶的一个重要功能，现在越来越多的装配在了乘用车上。自动泊车功能适用于小车位或者泊车环境复杂的场景，同时对于驾驶技术不是很熟练的驾驶员，能够有效的代替驾驶员完成泊入和泊出功能。

对于自动泊车，通常采用雷达系统和视觉成像系统，由于两者的检测机理不同，两个系统通常被单独使用，其效果不是很精准，对路径规划有较大影响。

发明内容

本发明的一个目的是要提供一种数据融合方法，以解决雷达数据和图像数据不能有效融合的问题。

本发明一个进一步的目的是要通过确定初始融合轮廓中的差别区域的准确轮廓信息，以形成最终融合轮廓。

本发明另一个目的是要提供一种数据处理装置。

本发明又一个目的是要提供一种存储介质。

一方面，本发明提供了一种数据融合方法，包括：

接收雷达采集的雷达数据和图像获取装置获取的图像数据；

根据所述雷达数据计算得到初始雷达轮廓，并根据所述图像数据计算得到初始图像轮廓；

融合所述初始雷达轮廓和初始图像轮廓形成初始融合轮廓；

分析并确定所述初始融合轮廓中的差别区域的准确轮廓信息以形成最终融合轮廓，其中，所述差别区域为相同位置的初始雷达轮廓和初始图像轮廓之间的距离大于预设阈值的区域，位于所述差别区域内的部分初始雷达轮廓和部分初始图像轮廓为区域轮廓信息。

可选地，分析并确定所述差别区域的准确轮廓信息包括：

当同一差别区域的两个初始轮廓中有一个初始轮廓没有区域轮廓信息时，则判定另一个初始轮廓的区域轮廓信息为所述准确轮廓信息。

可选地，分析并确定所述差别区域的准确轮廓信息包括：

当同一差别区域的两个初始轮廓均有区域轮廓信息，且两个区域轮廓信息中的任一参考物满足预设条件时，则判定所述初始图像信息的区域轮廓信息为所述准确轮廓信息；

所述预设条件包括所述参考物与自车之间的夹角大于预设角度、或所述参考物有棱角。

可选地，分析并确定所述差别区域的准确轮廓信息包括：

当同一差别区域的两个初始轮廓均有区域轮廓信息，且所述初始图像信息的区域轮廓信息中的任一参考物满足下列任一条件时，则判定初始雷达信息的区域轮廓信息为所述准确轮廓信息：

所述参考物悬空；

所述参考物的尺寸小于预设尺寸；

所述参考物的颜色与周围环境颜色之间的对比度小于预设对比度。

可选地，分析并确定所述差别区域的准确轮廓信息包括：

当同一差别区域的两个初始轮廓均有区域轮廓信息且不能判定其中一个为准确轮廓信息时，合并两个区域轮廓信息作为所述准确轮廓信息。