[发明专利]机器人控制方法、装置、存储介质、控制器及控制系统

说明书

本申请涉及机器人控制方法、装置、存储介质、控制器及控制系统，属于机器人控制技术领域。本申请机器人控制方法，包括：获取用户创建的多个机器人模型，其中，多个机器人模型与多个机器人之间具有一一对应关系；对机器人模型进行识别，根据识别结果控制对应的机器人进行独立运行；确定是否接收到同步运行指示，当接收到同步运行指示时，控制多个机器人进行同步联动运行。通过本申请，有助于实现单个控制器一拖多控制多个机器人各自独立运行或者相互联动运行。

技术领域

本申请属于机器人控制技术领域，具体涉及机器人控制方法、装置、存储介质、控制器及控制系统。

背景技术

当前，机器人已应用于很多领域，以演奏音乐为例，相关技术中，已实现组建机器人乐队来演奏音乐，通过机器人来实现弹钢琴、弹吉他、击打乐器等等。在机器人硬件配置方面，传统配置是一个机器人对应配置一个控制器，相应地，每个控制器要单独配置电柜，对于机器人乐队来说，多个机器人配置多个控制器和多个电柜的成本也就较高，同时在实际应用环境中，涉及到搬移问题，多个电柜和多个控制柜(实际产品下控制器设置在控制柜中)的搬移非常麻烦。更重要的是，机器人演奏音乐期间，在需要联动配合时，通过相应的控制器间相互通信实现的情况下，对控制器间的通信质量有着非常高的要求。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供机器人控制方法、装置、存储介质、控制器及控制系统，有助于实现单个控制器一拖多控制多个机器人各自独立运行或者相互联动运行。

为实现以上目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，

本申请提供一种机器人控制方法，包括：

获取用户创建的多个机器人模型，其中，多个所述机器人模型与多个机器人之间具有一一对应关系；

对所述机器人模型进行识别，根据识别结果控制对应的所述机器人进行独立运行；

确定是否接收到同步运行指示，当接收到所述同步运行指示时，控制多个所述机器人进行同步联动运行。

进一步地，所述对所述机器人模型进行识别，根据识别结果控制对应的所述机器人进行运行，包括：

如果识别出所述机器人模型属于多模型类别，则根据所述机器人模型进行所述机器人运行前的设置处理，然后根据所述机器人模型控制对应的所述机器人运行。

进一步地，所述根据所述机器人模型进行所述机器人运行前的设置处理，包括：

根据所述机器人模型进行多模型参数设置、机器人独立运行设置和机器人切换选择设置；其中，所述机器人切换选择设置是根据所述机器人的型号进行切换选择设置。

进一步地，所述对所述机器人模型进行识别，根据识别结果控制对应的所述机器人进行运行，包括：

如果识别出所述机器人模型属于单模型类别，则根据所述机器人模型直接控制对应的所述机器人进行运行。

进一步地，所述确定是否接收到同步运行指示，包括：

确定是否接收到控制终端发送的同步运行信息中所携带的所述同步运行指示；或者，

确定是否接收到触发装置被触发时所形成的所述同步运行指示；或者，

确定是否接收到达到指定时间时所形成的所述同步运行指示。

进一步地，所述方法还包括：

在控制多个所述机器人进行所述同步联动运行结束后，控制多个所述机器人各自恢复所述独立运行。

第二方面，

本申请提供一种机器人控制装置，包括：