[发明专利]路口车速决策方法及其系统

说明书

本发明提供一种路口车速决策方法及其系统，路口车速决策方法包含数据取得运算步骤：判断通过路口的来车中预计通过节点的来车，并取其预计通过节点的第一时间；判断主车路径上是否包含前车，若有，取得前车预计通过节点的第二时间；判断主车是否预计于路口等待红灯，若是则取得红灯时间；及主车具有通过任一节点的最佳时间及预计时间，各预计时间与其对应的各最佳时间的差值为时间差，基于第一时间、第二时间及红灯时间，最小化各时间差。路口车速决策方法还包含速度调整步骤：依预计时间调整或维持主车的车速。借此可以安全且有效率地通过路口。

技术领域

本发明是有关于一种车速决策方法及其系统，且尤其是有关一种应用于通过一路口的路口车速决策方法及其系统。

背景技术

一般而言，十字路口或道路交会处具有多方向的车辆转弯或直行交会，因此在通过路口时，需要依驾驶的判断来进行加速、减速或定速行驶，一旦驾驶判断错误，交通事故便会发生。根据美国统计局的统计，2008年于十字路口或道路交会处发生交通事故的比例高达40％；而根据德国联邦统计局的统计，2013于十字路口或道路交会处发生交通事故的比例高达47.5％，在部分国家，发生交通事故的比例甚至高达98％。

为了解决此一问题，有业者发展出自驾车路口决策，用以改善错误的驾驶决策。自驾车路口决策可分为二种，一种是基于车联网(Vehicle to Everything；V2X)的自驾车路口决策，其以管理者的角度来决策各车如何有效率地通过路口，然而，当有车联网的机台或设备故障时，此系统便无法运作。另一种为无车联网的自驾车路口决策，其主要考量点是如何安通过路口，而未考虑如何有效率地通过路口。

有鉴于此，如何有效地改善路口决策方法及其系统，使其同时考量安全性及有效率地通过路口，遂成相关业者努力的目标。

发明内容

本发明提供一种路口车速决策方法及其系统，透过最佳化预计时间与最佳时间的时间差，可以达到安全且有效率通过路口的目的。

依据本发明的一态样的一实施方式提供一种路口车速决策方法，其应用于使一主车安全通过一路口，主车预计沿一主车路径通过路口中的一或多个节点，路口车速决策方法包含一数据取得运算步骤及一速度调整步骤。数据取得运算步骤包含：判断通过路口的一或多个来车中，预计通过前述一或多个节点中至少一节点的至少一来车，取前述至少一来车预计通过前述至少一节点的至少一第一时间；判断主车的主车路径上是否包含一前车，若有前车，取得前车预计通过前述一或多个节点中至少一节点的至少一第二时间；判断主车是否预计于路口等待一红灯，若是则取得一红灯时间；及，主车具有通过前述一或多个节点中任一节点的一最佳时间及一预计时间，各预计时间与其对应的各最佳时间的差值为一时间差，基于前述至少一第一时间、前述至少一第二时间及红灯时间，最小化各时间差。而于速度调整步骤中，依最小化各时间差后的预计时间调整或维持主车的一车速。

借此，透过考量来车预计通过节点的第一时间、前车预计通过节点的第二时间及红灯时间，可顾虑到通过路口的安全性，而最小化时间差可顾虑到通过路口的效率性，再依预计时间调整或维持主车的车速，可以安全且有效率地通过路口。

依据前述的路口车速决策方法的多个实施例，其中，于数据取得运算步骤中，判断主车是否进行转弯，若主车进行转弯，且前述至少一来车中有一直行者及一非直行者，定义一第三时间等于直行者对应的第一时间，并基于非直行者的前述至少一第一时间、前述至少一第二时间、直行者的第三时间及红灯时间，最小化各时间差，且于数据取得运算步骤中，进行下列式子：

subject to

|(OT_i+|AT_i-OT_i|)-AT_jI_jw|≥Δt_wI_jw；