[发明专利]一种风机塔筒探伤爬壁机器人

说明书

本发明公开了一种风机塔筒探伤爬壁机器人，包括安装支架、设置在安装支架上的探伤装置、中控系统、永磁履带驱动装置，探伤装置位于安装支架的上方；永磁履带驱动装置包括结构相同的左侧永磁履带驱动装置和右侧永磁履带驱动装置，分别安装在安装支架的两侧并与中控系统电性连接以用于形成双履带驱动的底盘结构。本技术方案通过两条永磁履带驱动装置形成的双履带底盘结构，能够使攀爬机器人稳定可靠的吸附至塔筒表面并且在塔筒表面进行爬壁行走，通过中控系统实现对于各组件的控制、供电，并且在安装支架上设置有探伤装置实现对塔筒表面焊缝的探伤检测，能够在风机塔筒表面高效可靠的进行塔筒探伤作业，降低了人力成本，极大的提高了安全性。

技术领域

本发明涉及风机塔筒探伤检测领域，具体的涉及一种风机塔筒探伤爬壁机器人。

背景技术

风电机组塔筒焊缝的定期探伤检测一直是困扰风电企业技术监督工作的一项难题，因为塔筒高度较高，一般在80m左右，塔筒的内空间狭小且为下大上小的圆锥状构造，塔身分布着几十道焊缝，常规的人工攀爬塔筒并携带仪器的探伤方式检测难度高、危险性大并且费时费力，人员的活动和探伤仪器的架设都很困难。这也导致很多风电企业的金属探伤检测工作只能采取抽检或者大幅缩小探伤区域，使风电场的金属探伤工作没有真正落到实处，为企业的安全稳定运行埋下了隐患。并且风场内风机数量较多，即便是进行抽检或者缩小探伤区域，按照传统的探伤方式也费时费力且成本高。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种无需人工攀爬、安全性高的风机塔筒焊缝无损探伤机器人。

本发明采用的技术方案是：

一种风机塔筒探伤爬壁机器人，包括：安装支架、设置在安装支架上的探伤装置、中控系统、永磁履带驱动装置，所述探伤装置位于安装支架的上方；所述永磁履带驱动装置包括结构相同的左侧永磁履带驱动装置和右侧永磁履带驱动装置，分别安装在安装支架的两侧并与中控系统电性连接以用于形成双履带驱动的底盘结构。

进一步的，所述永磁履带驱动装置包括履带机构支撑座、从动轮机构、驱动轮机构、永磁履带链条和驱动电机；所述从动轮机构、驱动轮机构分别安装在履带机构支撑座的两端，所述驱动轮机构通过永磁履带链条与从动轮机构相连以用于形成履带传动结构，所述驱动电机通过减速器与驱动轮机构相连以用于提供履带驱动力，所述履带机构支撑座通过履带机构支撑杆与中控系统侧边可转动连接，以用于适应风机塔筒表面的弧度。

进一步的，所述永磁履带驱动装置还包括用于增强吸附力的磁力加强链，所述磁力加强链位于永磁履带链条吸附塔筒一面的上方，磁力加强链底部设置有用于使永磁履带链条穿过的凹槽，所述永磁履带链条与磁力加强链同侧的磁极磁性相同，以用于使磁力加强链和永磁履带链条的磁场叠加提高磁吸附力，所述履带机构支撑座内安装有永磁履带支撑滑动块，所述永磁履带支撑滑动块紧贴永磁履带链条远离吸附塔筒一面的底部，以用于使永磁履带链条在运转的过程中始终保持平直。

进一步的，所述驱动轮机构包括驱动轮和驱动轮固定支架，所述驱动轮安装在驱动轮固定支架内，驱动轮远离减速器的一端安装有驱动端轴承盖板，所述减速器、驱动端轴承盖板皆安装在驱动轮两端的驱动轮固定支架上以用于形成刚性结构，驱动轮内侧的驱动轮固定支架上还安装有上支撑滑轮组和下支撑滑轮组，所述上支撑滑轮组位于下支撑滑轮组的上方，上支撑滑轮组用于导向驱动轮顶部的永磁履带链条进入/脱离驱动轮，下支撑滑轮组用于导向驱动轮底部的永磁履带链条进入/脱离驱动轮。

进一步的，所述从动轮机构包括从动轮、活动端安装支架、从动轮调节活动支架，所述从动轮安装在从动轮调节活动支架内，所述活动端安装支架固定在履带机构支撑座上，所述从动轮调节活动支架通过线性滑杆与活动端安装支架相连，以用于调节从动轮与履带机构支撑座的距离，从动轮内侧的从动轮调节活动支架上还安装有上支撑滑轮组和下支撑滑轮组，所述上支撑滑轮组位于下支撑滑轮组的上方，上支撑滑轮组用于导向从动轮顶部永磁履带链条进入/脱离从动轮，下支撑滑轮组用于导向从动轮底部永磁履带链条进入/脱离从动轮；