[发明专利]正弦平面二级活齿减速器

说明书

本发明公开了一种正弦平面二级活齿减速器，其包括主动轴、第一壳体、固定中心盘、中间外壳体、固定中心轮、第二壳体、二级激波器、等速转换架、行星盘、轴套和输出轴，组成了第一级齿差正弦活齿减速级、等速传动和第二级圆形激波正弦活齿减速级。现有的齿差活齿减速器的波形均为摆线型，该行星盘和固定中心盘的波形均为正弦形，正弦形具有较好的曲率性质，相同尺寸下其最大偏心距大于摆线型，故能够在传递中传递更大的力矩。该结构合理地运用等速机构将其一级行星盘减速后输出的自转速度以公转的形式传递给二级正弦活齿减速的激波器。该结构使用滚针轴承以及等速转换的集成结构，使该减速器具有整体结构小、传动精度高的特点。

技术领域

本发明涉及机械传动中活齿减速器领域，特别涉及一种正弦平面二级活齿减速器。

背景技术

随着机械传动减速器的发展，活齿减速器因具有体积小和传动比大的特点而被广泛应用到航天、机器人和钻井平台等工业领域，并得到相关领域的认可。摆线型活齿减速器作为活齿减速的一种被人们所发现运用，但现存摆线活齿减速器因受到摆线性质的限制，传动比仅为行星盘摆线波数的一半，导致摆线活齿减速器传动比不足。

发明内容

本发明针对上述问题，提供一种正弦平面二级活齿减速器，该减速器弥补了摆线活齿减速器的不足，设计出一种正弦形波形的结构，此种正弦波形结构可以用于单齿差活齿减速器的结构，也可用于二齿差活齿减速器结构，且其曲率性质比摆线曲率性质较好。

一种正弦平面二级活齿减速器，其包括：主动轴、第一壳体、固定中心盘、中间外壳体、固定中心轮、第二壳体、二级激波器、等速转换架、行星盘、轴套和输出轴，所述第一壳体与所述固定中心盘的第一端相连，所述固定中心盘的第二端与所述中间外壳体的第一端相连，所述中间外壳体的第二端与所述固定中心轮的第一端相连，所述固定中心轮的第二端与所述第二壳体的第一端相连；所述固定中心盘的右端面与所述行星盘的左端面设有相互配合的正弦轨道，两个正弦轨道内设有一级钢球，所述主动轴为偏心阶梯轴，并通过深沟球轴承Ⅰ进行径向定位与支撑，所述行星盘通过滚针轴承IV进行径向定位与支撑；所述行星盘的右端面设有梯形轨道，所述等速转换架左端面设有圆型平面槽，所述行星盘的梯形轨道与所述等速转换架的圆型平面槽内设有等速钢球，所述等速转换架与所述中间外壳体间设有滚针轴承Ⅰ，所述滚针轴承Ⅰ对所述等速转换架进行径向定位与支撑，所述等速转换架右端的偏心轴与所述二级激波器间设有滚针轴承Ⅱ，所述等速转换架的偏心轴将偏心运动通过所述滚针轴承Ⅱ转换为所述二级激波器的偏心运动，所述等速转换架与所述输出轴之间设有滚针轴承Ⅲ，所述滚针轴承Ⅲ通过所述固定圈Ⅱ进行轴向定位，所述滚针轴承Ⅲ对所述输出轴进行径向支撑与轴向定位；所述二级激波器的右端面设有圆形轨道，所述固定中心轮的左端面设有正弦形轨道，所述二级激波器的圆形轨道与所述固定中心轮的正弦形轨道内设有二级钢球，所述固定中心轮通过深沟球轴承I与所述输出轴相连，并对所述输出轴进行径向定位与支撑。

优选地，所述行星盘的正弦轨道、所述固定中心盘的正弦轨道与所述一级钢球组成第一级齿差正弦活齿减速传动组合；所述行星盘的梯形轨道、所述等速转换架的圆型平面槽与所述等速钢球组成等速传动组合，以减小减速器的轴向尺寸；所述输出轴的中间部位设有二级传动活齿架，所述二级传动活齿架上设有均匀分布槽的圆形盘，所述二级激波器的圆形轨道、所述固定中心轮的正弦形轨道、所述输出轴与二级钢球组成第二级圆形激波正弦活齿减速传动组合。

优选地，在第一级齿差减速传动中，所述行星盘随所述主动轴的摆动公转转速作为输入，所述行星盘绕其几何中心自转的转速作为输出；在等速传动中，所述等速转换架的偏心轴将所述行星盘的自转运动转换为所述二级激波器的偏心运动；在第二级圆形激波活齿传动中，所述二级激波器的偏心运动作为输入，所述输出轴的转动作为输出。

优选地，所述等速转换架的左端中心通过深沟球轴承II与所述主动轴相连，所述深沟球轴承II对所述主动轴进行轴向定位和径向支撑，所述等速转换架右内端面与所述二级激波器之间设有推力轴承，所述推力轴承对所述二级激波器进行轴向定位，所述等速转换架通过一件多用，使该减速器结构紧凑，整体尺寸减小。