[发明专利]挂接辅助系统

说明书

本文提供一种挂接辅助系统，其包括被配置为检测接近车辆的挂车的感测系统。所述挂接辅助系统还包括控制器，所述控制器用于：确定环境可见度水平；在高可见度水平下根据第一传感器确定偏移量并且在低可见度水平下根据第二传感器确定偏移量；并且沿用于使挂接球与所述挂车的耦接器对准的路径操纵所述车辆。

技术领域

本公开总体涉及自主和半自主车辆系统，并且更具体地，涉及有利于将车辆挂接到挂车的挂接辅助系统。

背景技术

将车辆挂接到挂车的过程可能是困难的，尤其对那些缺乏经验的人而言。因此，需要一种通过以简单但直观的方式辅助用户来简化过程的系统。

发明内容

根据本公开的一些方面，本文提供了一种挂接辅助系统。所述挂接辅助系统包括被配置为检测接近车辆的挂车的感测系统。所述挂接辅助系统还包括控制器，所述控制器用于确定环境可见度水平；在高可见度水平下根据第一传感器确定偏移量并且在低可见度水平下根据第二传感器确定偏移量；并且沿用于使挂接球与所述挂车的耦接器对准的路径控制所述车辆。

根据本公开的一些方面，本文提供了一种挂接辅助方法。所述方法包括确定环境可见度水平。所述方法还包括在高可见度水平下根据第一传感器确定偏移量并且在低可见度水平下根据第二传感器确定偏移量。所述方法还包括将指示挂车的两个或更多个点相对于彼此进行定位和地图创建。最后，所述方法包括沿用于使挂接球与所述挂车的耦接器对准的路径控制所述车辆。

根据本公开的一些方面，本文提供了一种挂接辅助系统。所述挂接辅助系统包括传感器，所述传感器被配置为在高可见度条件和低可见度条件期间以基本类似的准确度操作。所述挂接辅助系统还包括控制器，所述控制器用于响应于由所述传感器提供的传感器信号来对接近车辆的对象进行定位和地图创建，并且沿用于使挂接球与挂车的耦接器对准的路径操纵所述车辆。

在研究以下说明书、权利要求和附图后，本领域技术人员将理解并了解本发明的这些和其他方面、目标和特征。

附图说明

在附图中：

图1是车辆和挂车的顶部透视图，所述车辆配备有根据一些示例的挂接辅助(hitch assistance)系统(也称为“挂接辅助(hitch assist)”系统)；

图2是示出根据一些示例的挂接辅助系统的各种部件的框图；

图3是根据一些示例的车辆在与挂车对准的顺序的一个步骤期间的顶视示意图；

图4是根据一些示例的车辆在与挂车对准的顺序的后续步骤期间的顶视示意图；

图5是根据一些示例的车辆在与挂车对准的顺序的后续步骤期间的顶视示意图；

图6是根据一些示例的车辆在与挂车对准的顺序的一个后续步骤期间的顶视示意图，并且示出在导出的对准路径的端部处的车辆的挂接球的位置；

图7是根据一些示例的与挂车分离的车辆的顶视示意图；

图8是图7的区域VIII的增强视图；并且

图9是根据一些示例的基于环境可见度水平的挂接辅助系统的操作程序的流程图。

具体实施方式

这里为了说明目的，术语“上”、“下”、“右”、“左”、“后”、“前”、“竖直”、“水平”及它们的派生词应当与如图1中取向的发明相关。然而，应当理解，除非明确指明相反，否则本发明可以采用各种替代取向。还应当理解，附图中所示的以及以下说明书中所述的具体装置和过程仅仅是所附权利要求中限定的创造性概念的示例性示例。因此，除非权利要求另有明确说明，否则与本文公开的示例相关的具体尺寸和其他物理特性不应当被视为是限制性的。