[发明专利]有三移动、两移动一转动和两转动一移动模式的并联机构

说明书

本发明公开的有三移动、两移动一转动和两转动一移动模式的并联机构，包括有动平台和定平台，动平台上连接有第一支链、第二支链、第三支链，动平台分别通过第一支链、第二支链、第三支链与定平台连接；第一支链包括有依次连接的移动副P₁₁、第一连杆、转动副R₁₁、第二连杆、转动副R₁₂、第三连杆及万向铰U₁₁，移动副P₁₁还与定平台连接，万向铰U₁₁还与动平台连接。该并联机构，能够适用到运动仿真、机器装配、分拣抓取、并联机床，能够快速进行运动模式的变换，满足其复杂情况下的工作需求。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种有三移动、两移动一转动和两转动一移动模式的并联机构。

背景技术

并联机器人机构为空间多自由度多环闭链形式。自上世纪八十年代以来，并联机构因其具有刚度高、承载能力大、累积误差小、动态特性好、结构紧凑等特点而在虚拟轴机床、微动操作台、运动模拟器以及多维力传感器等行业领域获得广泛应用。并联机构具有2、3、4、5或6个自由度，目前，对6个自由度并联机构的研究较为全面和深入，但并联机构自由度的减少将使得机构结构更为简单，制造和控制成本相对较低，故在满足预期工作要求的情况下，少自由度并联机器人有其独特的优势。

具有多种运动模式的并联机构，在机构奇异位形下，具有运动分岔的特性，可以通过较少的驱动副和支链实现多种运动模式，从而适应多种不同的工作需要。并且这类机构的运动模式变换，不需要对机构进行重新组装，运动模式的变换速度快、过程简便。在运动仿真、机器装配、分拣抓取、并联机床等领域具有一定应用价值。同时具有三移动(3T)、两移动一转动(2T1R)、两转动一移动(2R1T)三种运动模式的并联结构来适应多种不同的运动方式，适应多种境况下的工作，简化整体的工作流程，但是目前同时具有三移动(3T)、两移动一转动(2T1R)和两转动一移动(2R1T)三种运动模式的并联结构较少。

发明内容

本发明的目的是提供一种有三移动、两移动一转动和两转动一移动模式的并联机构，能够适用到运动仿真、机器装配、分拣抓取、并联机床，能够快速进行运动模式的变换，满足其复杂情况下的工作需求。

本发明所采用的技术方案是，有三移动、两移动一转动和两转动一移动模式的并联机构，包括有动平台和定平台，动平台上连接有第一支链、第二支链、第三支链，动平台分别通过第一支链、第二支链、第三支链与定平台连接；

第一支链包括有依次连接的移动副P₁₁、第一连杆、转动副R₁₁、第二连杆、转动副R₁₂、第三连杆及万向铰U₁₁，移动副P₁₁还与定平台连接，万向铰U₁₁还与动平台连接。

本发明的特征还在于，

移动副P₁₁上连接有驱动电机。

移动副P₁₁的移动方向、转动副R₁₁的转动轴线、转动副R₁₂的转动轴线、万向铰U₁₁中与第三连杆连接的转动副的转动轴线均垂直于水平面。

第二支链包括有依次连接的万向铰U₂₁、第四连杆、移动副P₂₁、第五连杆及万向铰U₂₂，万向铰U₂₁还与定平台连接，万向铰U₂₂还与动平台连接。

移动副P₂₁上连接有驱动电机。

万向铰U₂₁中与定平台1连接的转动副连接有辅助驱动电机。