[发明专利]可穿戴设备的双目标定方法、设备及存储介质

说明书

本发明提供了可穿戴设备的双目标定方法、设备及存储介质，其中，方法包括：基于标定板移动可穿戴设备，可穿戴设备的两个相机自不同视角和位置拍摄标定板的多张照片；通过平面单应关系标定每个相机的内部参数，内部参数包括相机的光心的横坐标和纵坐标、相机在横纵坐标方向上的焦距以及畸变参数；根据每个相机的内部参数以及标定板相对于可穿戴设备的两个相机的位置关系标定两个相机间的外部参数，外部参数是右相机相对左相机的旋转矩阵和平移向量；以及将可穿戴设备的两个相机的进行双目矫正，获得立体校正矩阵，本发明缩短调试时间，简化标定过程，提升了标定效率，有助于可穿戴设备大规模量产。

技术领域

本发明涉及双目标定领域，具体地说，涉及可穿戴设备的双目标定方法、设备及存储介质。

背景技术

智能可穿戴设备的应用越来越广泛，相关技术中，对可穿戴设备，比如智能眼镜的硬件特性，包括但不限于智能眼镜的双目相机的自身的焦距，光心位置以及畸变系数等。目前对于可穿戴设备的标定方式为手工标定，调试过程复杂、调试时间长，导致目前可穿戴设备无法大规模量产、智能化程度不高。现有标定方式为手动校准，调试时间长，过程繁琐，效率低。

因此，本发明提供了一种可穿戴设备的双目标定方法、设备及存储介质。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供可穿戴设备的双目标定方法、设备及存储介质，克服现有技术的困难，能够实现可穿戴设备的双目自动标定，缩短调试时间，简化标定过程，提升了标定效率，有助于可穿戴设备大规模量产。

本发明的实施例提供一种可穿戴设备的双目标定方法，包括以下步骤：

S100、基于标定板移动可穿戴设备，可穿戴设备的两个相机自不同视角和位置拍摄所述标定板的多张照片；

S200、根据所述标定板和相机成像平面间的单应关系标定每个所述相机的内部参数，所述内部参数包括相机的光心的横坐标和纵坐标、相机在横纵坐标方向上的焦距以及畸变参数；

S300、根据每个所述相机的内部参数以及所述标定板相对于所述可穿戴设备的两个相机的位置关系标定相机之间的外部参数，所述外部参数是右相机相对左相机的旋转矩阵和平移向量；

S400、将可穿戴设备的两个相机的进行双目矫正，获得立体校正矩阵，将可穿戴设备的两个相机等效成两个内部参数相同且水平方向上对齐。

优选地，所述步骤S200中包括以下步骤：

S201、设世界坐标系下的空间点M(X，Y，Z)，在每个所述相机获得的照片中各自建立相机坐标系，获得空间点M在所述相机坐标系中的像素坐标m(u，v)；

S202、分别建立关于空间点M(X，Y，Z)和像素坐标m(u，v)的齐次坐标为：和得到

其中，A为3行3列的相机内参数矩阵，s为缩放尺度参数，(u₀，v₀)为相机光心在像素坐标系内的投影点的坐标，f_u和f_v为相机在x和y方向上的焦距，R为相机的旋转矩阵的列向量[r₁r₂r₃]，t为3行1列的平移向量，令空间点M(X，Y，Z)中Z＝0，得到

S203、令M＝(X，Y)^T使其降为二维向量，则有

得到

其中，单应性矩阵H＝A[r₁，r₂，t]，