[发明专利]综合运输车自动对准装置和对准方法

权利要求书

1.综合运输车自动对准装置，所述综合运输车(1)位于第一轨道(7)上且可沿第一轨道(7)移动，第一轨道的侧面设有若干与综合运输车配合的工位架，所述工位架上设有若干与第一轨道垂直的第二轨道(9)，综合运输车上设有若干与第一轨道垂直的第三轨道(5)，当综合运输车与目标工位架对准时，综合运输车上的第三轨道(5)与该目标工位架上的第二轨道(9)一一对应；其特征在于，包括

感应部件(6)，与工位架相对静止设置；

测量光幕(4)，设置于综合运输车上，用于与感应部件(6)配合，形成感应信号，从而确定综合运输车的位置；

控制单元，与测量光幕(4)和综合运输车的控制系统分别电连接或通信连接的控制单元，用于接收感应信号，并计算分析综合运输车与目标工位架相对位置关系，进而向综合运输车发出制动指令或移动指令。

2.根据权利要求1所述的综合运输车对准装置，其特征在于，所述测量光幕(4)的长度方向与综合运输车的长度方向平行。

3.根据权利要求1所述的综合运输车对准装置，其特征在于，所述测量光幕(4)包括上、下分布的光束发射端(401)和光束接受端(402)；所述感应部件(6)为不透光的挡片，当测量光幕(4)与感应部件(6)配合时，挡片伸入光束发射端(401)和光束接受端(402)之间。

4.根据权利要求1-3任一项所述的综合运输车对准装置，其特征在于，所述测量光幕(4)设置于综合运输车靠近工位架的一侧。

5.根据权利要求1-3任一项所述的综合运输车对准装置，其特征在于，所述感应部件(6)通过支撑组件(3)固定于地面上。

6.综合运输车自动对准方法，其特征在于，利用如权利要求1-5任一项所述的综合运输车对准装置进行，包括如下步骤：

S1、综合运输车运动至测量光幕(4)与感应部件(6)的初始配合位置时，测量光幕(4)内形成第一感应信号并将第一感应信号传输给控制单元；

S2、控制单元接收第一感应信号，向综合运输车发出制动指令，综合运输车执行制动指令并最终停止；

S3、测量光幕(4)与感应部件(6)配合，测量光幕(4)内形成第二感应信号并将第二感应信号传输给控制单元；

S4、控制单元接收第二感应信号，判定综合运输车与目标工位架是否对准；

S5、若判定结果为未对准，则控制单元根据综合运输车与目标工位架相对位置关系向综合运输车发出移动指令，综合运输车执行移动指令并停止后，重复S3、S4，判定综合运输车与目标工位架是否对准；若未对准，则重复S5，直至判定结果为对准；

若判定结果为对准，则综合运输车与目标工位架完成对准。

7.根据权利要求6所述的综合运输车自动对准方法，其特征在于，S4中，控制单元接收第二感应信号，计算分析综合运输车与目标工位架在第一轨道(7)长度方向的相对位置关系，当综合运输车与目标工位架在第一轨道(7)长度方向的位置偏差在预设范围内时，则完成对准；当综合运输车与目标工位在第一轨道(7)长度方向的位置偏差不在预设范围内时，控制单元根据偏差情况向综合运输车发出移动指令。

8.根据权利要求6或7所述的综合运输车自动对准方法，其特征在于，所述移动指令为点动移动指令。