[发明专利]一种用于油田的自动化机器人缷水装置及控制方法

说明书

本发明公开了一种用于油田的自动化机器人缷水装置及控制方法，用于油田水罐车缷水；人工缷水占用人员较多，耗费人力财力，不适合现阶段的注水作业；本发明包括回转台、机械大臂、机械小臂、旋转臂；所述的回转台包括一号马达、二号马达、一号液压缸、蜗轮蜗杆减速器、支座和固定支座；所述的机械大臂、机械小臂和旋转臂内部都包括有轨滑轮和无轨滑轮，以及包括二号液压缸和三号液压缸；本发明通过搭建伸缩机械臂缷水系统，使机械臂在罐车顶端运动，机动性较高，方便缷水工作的进行。

技术领域

本发明涉及油田机械技术技术领域，是一种用于油田的自动化机器人缷水装置及控制方法。

背景技术

当前国际油价持续低位运行，石油公司生产成本压力大：井站人工值守、巡检车辆，均耗费成本，提效增效成果不大；油区所处地理环境复杂，有些油区位于胡杨林、农田、牧场、水域等环境敏感地带，环境污染风险较高；职工接触有毒物质机会较多，职工人身健康难免受到影响。为此，石油公司必将加大成本投入，例如在保障生产运行、环境保护、及职工人身安全等方面的投入。过高的成本投入，使石油行业收益甚微，为了减少成本投入，节能降耗势在必行。

利用注水设备把质量符合要求的水从注水井注入油层，以保持油层压力，这个过程称为油田注水。目前油田的注水装置大部分是简易的注水撬，需要人工值守来进行相关的泵的启停以及注水量统计。这种方式占用人员较多，耗费人力财力，不适合现阶段的注水作业。根据注水井高压流程现场实际情况，采用原注水流程。在原有卸水流程基础上，增加一套可远程操控的机械手臂，取代原有人工卸水作业；增加一套无线数据传输系统或无线网桥进行数据传输、指令下达，以此解决自动化注水井口管网水量不足的情况下人工卸水的需求。

发明内容

本发明提供了一种用于油田的自动化机器人缷水装置及控制方法，其克服了现有技术之不足，提供一种工序简单、高机械化、自动化、卸水便捷的油田卸水装置。

本发明是通过以下技术措施来实现的：

一种用于油田的自动化机器人缷水装置及控制方法，包括一号液压马达、蜗轮蜗杆减速器、支座、机械大臂、二号液压缸、机械小臂、旋转臂、三号液压缸、一号液压缸、固定支座、二号液压马达、回转台、有轨滑轮、无轨滑轮；其特征在于：所述缷水装置包括回转台、机械大臂、机械小臂、旋转臂；所述回转台包括一号马达、二号马达、一号液压缸、蜗轮蜗杆减速器、支座和固定支座；所述一号马达与蜗轮蜗杆减速器连接并固定在回转台后侧；所述二号马达在支座和一号液压缸中间位置，使用螺栓连接固定在大臂上；所述支座一端使用螺栓连接固定在回转台上，另一端则通过销轴与机械大臂连接；所述固定支座一端使用螺栓连接固定在回转台上，另一端与一号液压缸相连。

下面是对上述发明技术方案的进一步的优化和/或改进：

优选的，所述支座一端通过螺栓连接固定在回转台上，其另一端通过销轴连接机械大臂，销轴由卡簧固定。

优选的，所述固定支座一端通过螺栓连接固定在回转台上，另一端通过销轴的连接方式与一号液压缸相连。所述的机械大臂、机械小臂和旋转臂内部都包括有轨滑轮和无轨滑轮；以及包括二号液压缸和三号液压缸。

优选的，所述有轨滑轮上设计有轨道，安装在机械臂内的底端位置，无轨滑轮安装在机械臂内的顶端位置，滑轮均由销轴固定在机械臂内，销轴由卡簧固定位置。

优选的，所述机械大臂和机械小臂相连，它们之间安装有二号液压缸，机械小臂的固定由自身重力及三号液压缸确定；机械小臂和旋转臂由两根销轴相连，销轴由卡簧固定，在机械小臂的下表面与旋转臂的下表面均设计有固定支座，用来连接三号液压缸，其连接方式是通过销轴与固定支架连接，销轴由卡簧固定。

优选的，所述有轨滑轮通过销轴连接在机械大臂、机械小臂和旋转臂内部，无轨滑轮通过销轴连接固定在机械大臂、机械小臂和旋转臂内部。