[发明专利]一种玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂

说明书

本发明提供一种玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂，其包括固定底架、活动组合架、一级摆动组合、二级摆动组合、旋转式吸盘组合、玻璃输送平台，活动组合架滑动连接在固定底架上，一级摆动组合、二级摆动组合、旋转式吸盘组合依次轴连接；固定底架上、活动组合架、旋转式吸盘组合分别安装有移动驱动部件、一级驱动部件、二级驱动部件、旋转驱动部件；且固定底架设有控制组合器，控制组合器控制玻璃输送平台、移动驱动部件、一级驱动部件、二级驱动部件、旋转驱动部件的动作次序，采用多级联动式摆动以准确地实现玻璃上下片，减少等待期，提高输送效率，同时能保持摆动角度不变的情况下准确地玻璃上下片，通用性高，确保玻璃生产质量。

技术领域

本发明涉及中空玻璃生产的技术领域，具体说是一种玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂。

背景技术

目前，中空玻璃是用两片或多片玻璃，使用高强度气密性复合粘结剂，将玻璃片与内含干燥剂的铝合金框架粘结，制成的高效能隔间隔热玻璃。由于中空玻璃多种性能优越于普通双层玻璃，其广泛应用在住宅、饭店、宾馆、办公楼、学校、医院、商店等需要室内空调的场合，也可用于火车、汽车、轮船、冷冻柜的门窗等处。

然而，在中空玻璃生产线上，需要将配对的两片玻璃或三片玻璃搬到生产线上。此过程中，则需要人工搬运，特别体积大重量重的玻璃，劳动量大，效率低，存在较大安全隐患，且难以根据实际操作每隔一定时间将玻璃搬送，操作局限性大，降低加工精度，容易影响中空玻璃生产质量。

针对上述，现有一种玻璃中空线上下片机构，其包括机架、玻璃上下片摆动臂、玻璃吸附装置、输送平台，输送平台固定安装在机架上，玻璃吸附装置安装在玻璃上下片摆动臂的摆动端，玻璃上下片摆动臂的定位端轴连接在机架上。运行时，玻璃上下片摆动臂的摆动端绕着定位端上下摆动，从而带动玻璃吸附装置摆动在输送平台上或摆动在放置玻璃架上，以实现玻璃从输送平台下料到玻璃放置架上，或玻璃从玻璃放置架上料到输送平台上，效率高，成本低，安全可靠。

但是，上述结构的玻璃中空线上下片机构在使用中存在以下不足：

1)上下片持续性低下，现有的上下片机构在运行时只能等待在前的玻璃被转移后输送平台后，玻璃上下片摆动臂才能带动玻璃吸附装置摆离输送平台，等待期较长，玻璃上下料效率低；

2)难以根据叠放在放置玻璃架上玻璃数量进行调整玻璃上下片摆动臂的摆动角度，只能调整放置玻璃架安装位置以适应玻璃放置上下片的需求，放置位置准确性低，通用性较差。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂，其结构紧凑，运行稳定，且采用多级联动式摆动以实现玻璃上下片，减少上下片的等待期，加强上下片的持续性，提高输送效率，同时能保持摆动角度不变的情况下准确地实现玻璃上下片，通用性高，确保玻璃生产质量。

本发明的发明目的是这样实现的：一种玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂，其包括固定底架、活动组合架、一级摆动组合、二级摆动组合、旋转式吸盘组合、玻璃输送平台，

所述玻璃输送平台安装在活动组合架上，所述活动组合架滑动连接在固定底架上，所述一级摆动组合的定位端轴连接在活动组合架上，一级摆动组合的摆动端轴连接在二级摆动组合的定位端，二级摆动组合的摆动端与旋转式吸盘组合轴连接；

所述固定底架上设有带动活动组合架前后移动用的移动驱动部件，所述活动组合架安装有带动一级摆动组合的摆动端绕着一级摆动组合的定位端前后摆动用的一级驱动部件，所述一级摆动组合的摆动端安装有带动二级摆动组合的摆动端绕着二级摆动组合的定位端前后摆动的二级驱动部件，所述旋转式吸盘组合的左右两端分别安装有与二级摆动组合的摆动端轴连接用的旋转驱动部件；

所述固定底架设有与玻璃输送平台、移动驱动部件、一级驱动部件、二级驱动部件、旋转驱动部件连接和控制它们动作次序用的控制组合器。