[发明专利]一种车辆的路径跟踪方法及路径跟踪系统

权利要求书

1.一种车辆的路径跟踪方法，其特征在于，包括：

当终点位姿发生变化时，对已规划路径的起点位姿进行平移旋转，同时不改变所述已规划路径的长度和转弯半径，得到平移旋转后的规划路径，以使得所述平移旋转后的规划路径的终点位姿与发生变化后的终点位姿相同；

根据路径跟踪算法，控制车辆跟踪所述平移旋转后的规划路径进行行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据路径跟踪算法，控制车辆跟踪所述平移旋转后的规划路径进行行驶，包括：

获取所述车辆的当前位姿，作为第一当前位姿；

获取所述第一当前位姿与所述平移旋转后的规划路径的跟踪误差，作为第一跟踪误差；

若所述第一跟踪误差大于第一预置阈值，则启动虚拟跟踪器，根据所述第一当前位姿、第一跟踪误差和所述路径跟踪算法，通过所述虚拟跟踪器预测所述车辆在下一周期的位姿，作为第二当前位姿，计算所述第二当前位姿与所述平移旋转后的规划路径的跟踪误差，作为第二跟踪误差；

当所述第二跟踪误差小于第二预置阈值时，则根据路径跟踪算法，控制所述车辆跟踪所述平移旋转后的规划路径进行行驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据路径跟踪算法，控制车辆跟踪所述平移旋转后的规划路径进行行驶，包括：

获取所述车辆的第N-1当前位姿，N为大于1的整数；

获取所述第N-1当前位姿与所述平移旋转后的规划路径的跟踪误差，作为第N-1跟踪误差；

根据所述车辆的第N-1当前位姿，所述第N-1跟踪误差和所述路径跟踪算法，通过虚拟跟踪器预测所述车辆在下一周期的位姿，作为第N当前位姿；

获取所述第N当前位姿与所述平移旋转后的规划路径的跟踪误差，作为第N跟踪误差；

根据所述第N当前位姿判断所述车辆是否到达所述平移旋转后的规划路径的终点位姿，若是，则根据N个跟踪误差，计算得到误差均值，所述N个跟踪误差包括所述第N-1跟踪误差和所述第N跟踪误差；

若所述误差均值小于第三预置阈值时，根据路径跟踪算法，控制所述车辆跟踪所述平移旋转后的规划路径进行行驶。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

当N为2时，所述第N-1当前位姿为所述车辆的真实位姿；

当N大于2时，所述第N-1当前位姿为通过所述虚拟跟踪器计算得到的位姿。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一当前位姿、第一跟踪误差和所述路径跟踪算法，通过所述虚拟跟踪器预测所述车辆在下一周期的位姿，包括：

根据所述第一当前位姿和第一跟踪误差，通过所述路径跟踪算法输出第一目标车速和第一目标方向盘转角；

根据所述第一当前位姿、所述第一目标车速和第一目标方向盘转角，通过所述虚拟跟踪器预测所述车辆在下一周期的位姿。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述虚拟跟踪器包括执行器响应模块和虚拟里程计；

所述根据所述第一当前位姿、所述第一目标车速和第一目标方向盘转角，通过所述虚拟跟踪器预测所述车辆在下一周期的位姿，包括：

根据第一目标车速和第一目标方向盘转角，通过所述执行器响应模块分别输出第一模拟车速和第一模拟方向盘转角；

根据所述第一当前位姿、所述第一模拟车速和第一模拟方向盘转角，通过所述虚拟里程计计算所述车辆在下一周期的位姿。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据路径跟踪算法，控制车辆跟踪所述平移旋转后的规划路径进行行驶，包括：

检测所述平移旋转后的规划路径周边的障碍物；

预测所述车辆沿所述平移旋转后的规划路径行驶的轨迹；

判断所述轨迹与所述障碍物是否发生干涉；

若没有发生干涉，则根据路径跟踪算法，控制所述车辆跟踪所述平移旋转后的规划路径进行行驶。