[发明专利]一种绳驱动多关节机器人单元机构

权利要求书

1.一种绳驱动多关节机器人单元，其整体运动特征在于：该关节机器人单元是手指，平面运动单元和球面臂三个部分组成。

2.手指运动方式为与旋转滚轮轴向垂直平面内，以转轴为中心的相向交错夹动，平面运动方式为小臂RÐθ与大臂RÐθ组成平面运动副，球面运动方式为球面臂与平面运动单元成空间90度角，在手指与z轴中心距离为半径作球面圆周运动。

3.手指夹取运动：手指由带滚轮轮动的上，下两手指组成。

4.上下两手指由钢绳驱动手掌左右两个滑轮转动带动，一左一右两个滑轮，在垂直于此二滑轮轴的两个平行平面内相向运动，夹取物品。

5.基本三坐标运动方式：平面运动副由小臂RÐθ与大臂RÐθ组成平面笛卡尔坐标，在平面内对任意点进行定位移动到达；球面点定位由垂直于平面运动副转动的z轴RÐθ运动取得，球体内空间任意点的球面坐标由大臂，小臂，z轴三轴RÐθ运动副进行定位。

6.延伸三坐标以上运动方式：平面两轴运动副可延伸到三轴，四轴甚至多轴运动副，根据需要对平面内任意点进行多轴RÐθ定位，达到绕过障碍物目的。

7.同样，z轴出可以增加至二轴及以上进行多轴RÐθ和平面多维定位，所有延伸RÐθ轴均属于权利保护范围。

8.绳驱动方式，其特征在于：所有轴轮运动均通过绳穿过滑轮中心孔后绕滑轮一周后，由两边绳拉动，进行顺逆时针转动。

9.直接穿线（绳）方式，其特征在于：最接驱动的单元直接控绳驱动，其他后面的单元操控钢绳直接穿过前一基本单元机械臂侧孔，接近后一单元，未到达操控单元之前，一直穿过中间非操作控元侧孔，直到操控单元滚轮为止。

10.到达操控前一单元，则按上面第5点穿绳绕绳驱动。

11.直接穿绳方式侧孔孔壁用石墨制作，以减少摩擦。

12.V槽滑轮转角穿绳方式：穿绳线路同上，但是转角处增加v槽滑轮过渡，用来转角，减少摩擦力。

13.V槽滑轮方式不采用石墨。