[发明专利]基于最小二乘法的全景鸟瞰图像光照均一化处理方法

权利要求书

1.一种基于最小二乘法的全景鸟瞰图像光照均一化处理方法，包括下列步骤：

1)选择N个鱼眼摄像头用于全景环视拼接，得到此N个摄像头的全景鸟瞰图像；

2)在全景鸟瞰图中对摄像头之间的边界进行区域划分，选用N个拼接缝的像素作为相邻边界区域，用于后步的运算处理；

3)计算各相邻边界区域内R、G、B三通道的像素均值，变量定义如下表：

4)运用最小二乘法，每条拼接缝两侧边界区域的平均像素值都乘以系数以进行像素值的匹配：对于B通道，设每个畸变图要乘的系数为a、b、c、d、e…，共N个，基于最小二乘法方法的匹配公式如下：

(aB₁₂-bB₂₁)²+(bB₂₃-cB₃₂)²+…+(dB_(n-1)n-eB_n(n-1))²+(eB_n1-aB_1n)²＝0

G、R通道按照相同的方法进行匹配；

定义如下六个矩阵：

5)以第一个畸变图为基准，a＝1，进行如下运算得到R、G、B三通道的系数矩阵Yme、Yme1、Yme2：

Yme＝(Xme^T·Xme)^-1·Xme^T·Zme

Yme1＝(Xme1^T·Xme1)^-1·Xme1^T·Zme1

Yme2＝(Xme2^T·Xme2)^-1·Xme2^T·Zme2

得到的三个矩阵均为大小(N-1)*1矩阵；Yme中第一项为第二个鸟瞰图像B值要乘的系数b，第二项为第三个鸟瞰图像B值要乘的系数c，第三项为第四个鸟瞰图像B值要乘的系数d，以此类推；Yme1、Yme2同理得到；

6)将上述系数再乘以相应鸟瞰图像的R、G、B三通道的全局像素值，得到光照均一化的全景鸟瞰图。