[发明专利]越障机器人及其越障方法

说明书

本发明涉及一种越障机器人及其越障方法，包括结构模块，其包括机身以及依次沿所述机身长度方向设置的三组行走机构，三组行走机构均包括两个对称设置在机身两侧的越障装置，越障装置包括设置在机身上的第一驱动装置、与第一驱动装置连接的腿部支架、设置在腿部支架另一端的驱动轮以及与驱动轮的轮轴联接且为其提供动力的第二驱动装置；感应模块，其设置在所述机身上；控制系统，其与感应模块以及三组行走机构的第一驱动装置以及第二驱动装置电气连接，用于接收所述感应模块采集的信息，并根据该采集的信息控制三组行走机构的工作情况。本发明的机器人控制方便且能跨越多种障碍，具有对环境适应能力强且能及时响应环境状况等功能。

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，具体涉及一种越障机器人及其越障方法。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

根据移动方式来分，可将地面移动机器人分为轮式、履带式、足式等。近年来各国研究者对轮腿复合式移动机器人进行了大量研究。其中轮式机器人工作高速高效，但对应用场景要求较高，往往只适用于平坦路面；足式机器人越障性及复杂地形适用性较好，可用于岩石或土坡等环境，但其效率较低且控制结构复杂。因此，如何优化轮式机器人以使得其能适应多种环境的应用时目前研究的热点。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种越障机器人，该越障机器人控制方便且能跨越多种障碍，具有对环境适应能力强且能及时响应环境状况等功能。

本发明解决上述技术问题所采用的方案是：

一种越障机器人，包括：

结构模块，其包括机身以及依次沿所述机身长度方向设置的第一行走机构、第二行走机构以及第三行走机构，所述第一行走机构、所述第二行走机构以及所述第三行走机构均包括两个对称设置在所述机身两侧的越障装置，所述越障装置包括设置在机身上的第一驱动装置、与所述第一驱动装置连接以进行直立行走、摆动弯曲、抬高来实现越障的腿部支架、设置在所述腿部支架另一端的驱动轮以及与所述驱动轮的轮轴联接且为其提供动力的第二驱动装置；

感应模块，其设置在所述机身上，用于对该机器人所处的环境地势进行识别，并将识别后的信息进行发送；

控制系统，其与所述感应模块以及所述第一行走机构、所述第二行走机构和所述第三行走机构的第一驱动装置以及第二驱动装置电气连接，用于接收所述感应模块采集的信息，并根据该采集的信息控制所述第一行走机构、所述第二行走机构以及所述第三行走机构上的所述第一驱动装置、所述第二驱动装置工作情况。

进一步地，所述腿部支架包括一端与所述第一驱动装置的输出轴通过轴承连接的第一连杆、与所述第一连杆的另一端铰接的第二连杆以及一端套设在所述第一驱动装置的输出轴上且其另一端与所述第二连杆固连的摇杆，所述第二连杆还与所述驱动轮的轮轴固定连接。

进一步地，所述第一驱动装置包括第一电机以及与所述第一电机轴连的第一涡轮减速器，所述摇杆的一端套设在所述第一涡轮减速器的输出轴上。

进一步地，所述机身上设置有与所述越障机构对应的限位盖，所述限位盖为中空的盖体，在所述限位盖上与所述机身长度方向垂直的两侧边上均设置有开口，所述开口与其所在的侧边之间形成凸块，所述限位盖向下罩设在所述第一连杆和所述摇杆的顶部上且所述摇杆的上部与所述开口相对设置以使得所述摇杆可在所述限位盖内做180°的转动，而所述第一连杆的上部与所述凸块相对设置且所述第一连杆与所述凸块的内壁之间具有间距以使得所述第一连杆在所述限位盖内可做一定角度的转动。