[发明专利]一种墙纸铺贴机器人及其调整方法、墙纸铺贴方法

权利要求书

1.一种墙纸铺贴机器人，其特征在于，包括自动引导车(1)、主体框架(5)、上升模组(6)、铺贴机构(7)以及拼缝对齐装置(4)；其中

所述拼缝对齐装置(4)固定在所述自动引导车(1)上；

所述主体框架(5)可运动地设置于所述拼缝对齐装置(4)上；

所述上升模组(6)可运动地设置于所述主体框架(5)上；

所述铺贴机构(7)可运动地设置于所述上升模组(6)上；

所述拼缝对齐装置(4)使所述主体框架(5)在所述自动引导车(1)上移动实现拼缝对齐调整。

2.根据权利要求1所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述拼缝对齐装置(4)包括驱动组件和安装板(41)；所述安装板(41)固定设置于所述自动引导车(1)上，所述驱动组件设置于所述安装板(41)上，所述驱动组件包括主动组件和从动组件，所述主动组件驱动所述主体框架(5)沿水平方向做对齐运动，所述从动组件协同所述主动组件支撑所述主体框架(5)并使主体框架(5)可以在安装板(41)上来回移动。

3.根据权利要求2所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述主动组件包括驱动电机和传动组件，其中所述驱动电机(42)设置于所述安装板(41)上，所述传动组件包括丝杠(43)、连接块(45)、支撑装置，所述丝杠(43)可转动的支撑在支撑装置上，一端与驱动电机驱动连接，另一端与一连接块连接，所述连接块套装在所述丝杠上并与其螺纹配合将丝杠(43)的旋转运动转为连接块的水平往复运动；所述连接块上部与所述主体框架(5)连接，当连接块水平往复运动时带动所述主体框架(5)水平往复运动。

4.根据权利要求3所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述连接块与所述丝杠之间形成梯形螺纹副，将所述丝杠(43)的旋转运动转为连接块的水平往复运动。

5.根据权利要求4所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述支撑装置包括轴承(44)和支撑板，轴承设置在支撑板上，支撑板(48)设置于所述安装板(41)上；所述丝杠(43)沿水平方向穿过所述轴承(44)与所述电机(42)的输出轴驱动连接。

6.根据权利要求2-5任一项所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述从动组件设置有两套，分设位于主动组件的两侧；每一所述从动组件包括滑动部和滑轨，所述滑轨布设在所述底板上，所述滑动部下部可滑动的配合在所述滑轨上，上部与所述主体框架(5)固定连接；所述滑轨在底板上的延伸方向与所述主动组件驱动所述主体框架的运动方向平行；所述滑动部为一滑块或滑轮。

7.根据权利要求1所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述上升模组(6)包括第一模组(61)和第二模组(62)；所述第一模组可运动地设置于所述主体框架(5)上，所述第二模组(62)可运动地设置于所述第一模组(61)上，所述铺贴机构(7)可运动的设置于所述第二模组(62)上。

8.根据权利要求7所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述主体框架(5)上竖直的设有第一滑轨，所述第一模组可运动的设置所述第一滑轨上，所述第一模组上竖直地设有第二滑轨，所述第二模组可运动的设置于所述第二滑轨上，所述第二模组竖直地设有第三滑轨，所述铺贴机构(7)可运动地设置于所述第三滑轨上，实现所述铺贴机构(7)的三级升降。

9.根据权利要求1-8任一项所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述铺贴机构(7)包括铺贴机架、贴墙纸辊子(74)以及激光视觉传感器(76)；所述铺贴机架固定设置于所述上升模组(6)上；所述贴墙纸辊子(74)可转动设置于所述铺贴机架的铺贴面上，用于对墙纸进行铺贴；所述激光视觉传感器(76)设置于所述铺贴机架的铺贴面上，用于测量上一条铺贴墙纸与所述贴墙纸辊子(74)的距离。