[发明专利]一种无人机遥控器解析信号方法、信号处理方法及系统

权利要求书

1.一种无人机遥控器解析信号方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，信号转换，捕获遥控器发送的模拟信号，将模拟信号转换为原始数字信号；

步骤2，平滑滤波处理，采用中值滤波法对步骤1得到的原始数字信号进行平滑滤波处理，再进行裁剪拼接，得到11位格式的相应数据；

步骤3，校验，采用CRC校验算法得到CRC校验位，生成由CRC校验位和步骤2平滑滤波处理的数字信号组成的数字信号包；

步骤4，数据发送，遥控器按预设时间间隔遵照预设协议，向地面控制站发送步骤3所述的数字信号包；

步骤5，核对，地面控制站按CRC循环冗余校验位算法解算得到本地校验位，若CRC校验位与本地校验位一致，则数据正确，作为无人机控制指令发送给无人机；若不一致，则数据异常。

2.如权利要求1所述一种无人机遥控器解析信号方法，其特征在于：步骤1中，所述将模拟信号转换为数字信号，具体是以2MHz时钟作为标准计数单元，计算每个模拟信号的持续时间，以所述持续时间作为信号控制量。

3.如权利要求2所述一种无人机遥控器解析信号方法，其特征在于：步骤2中，所述中值滤波法，具体是，

步骤2.1，以每5个连续的所述信号控制量为一组数据并进行排序，挑选中间值作为预选信号控制量，其余4个作为临时信号控制量；

步骤2.2，所述4个临时信号控制量与下一个信号控制量构成新的一组数据，重新按照步骤2.1排序并挑选中间值；如此循环；

步骤2.3，以预选信号控制量作为输出，进行步骤3所述的校验。

4.如权利要求1所述一种无人机遥控器解析信号方法，其特征在于：步骤3中，所述采用CRC校验算法得到CRC校验位，具体是采用查表法得到CRC校验位。

5.如权利要求1所述一种无人机遥控器解析信号方法，其特征在于：步骤4中，向地面控制站发送步骤3所述的数字信号包，具体是数字信号包通过串口发送至遥控器的缓存器中，待遥控器的定时器技术复位后触发中断，再通过信号转换器，将数字信号包中的原始数字信号转换为RS485差分信号，发送至地面控制站。

6.一种无人机信号处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，判断

地面控制站判断遥控器是否发送指令，若未发送，则地面控制站按照预设方法控制无人机；若发送，则地面控制站依照步骤2至步骤6控制无人机；

步骤2，信号转换，捕获遥控器发送的模拟信号，将模拟信号转换为原始数字信号；

步骤3，平滑滤波处理，采用中值滤波法对步骤1得到的原始数字信号进行平滑滤波处理，再进行裁剪拼接，得到11位格式的相应数据；

步骤4，校验，采用CRC校验算法得到CRC校验位，生成由CRC校验位和步骤3平滑滤波处理的数字信号组成的数字信号包；

步骤5，数据发送，遥控器按预设时间间隔遵照预设协议，向地面控制站发送步骤4所述的数字信号包；

步骤6，核对，地面控制站按CRC循环冗余校验位算法解算得到本地校验位，若CRC校验位与本地校验位一致，则数据正确，作为无人机控制指令发送给无人机；若不一致，则数据异常。

7.一种无人机信号处理系统，其特征在于：包括地面控制站、遥控器和数据处理模块；

数据处理模块，捕获遥控器发送的模拟信号，将模拟信号转换为原始数字信号后进行平滑滤波处理，再进行裁剪拼接，得到11位格式的相应数据，采用CRC校验算法得到CRC校验位，生成原始数字信号和CRC校验位组成的数字信号包，将所述数字信号包发送至地面控制站；

地面控制站，接收数字信号包，按照CRC循环冗余校验位算法解算得到本地校验位，判断本地校验位与CRC校验位是否一致，若一致，则数据正确，作为无人机控制指令发送给无人机；若不一致，则数据异常。

8.如权利要求7所述一种无人机信号处理系统，其特征在于：所述数据处理模块集成在所述遥控器上。

9.如权利要求7或8所述一种无人机信号处理系统，其特征在于：所述数据处理模块包括供电单元、信号输入单元、数据解析单元和数据发送单元；

供电单元，为信号输入单元、数据解析单元和数据发送单元供电；

信号输入单元，捕获遥控器发送的模拟信号；

数据解析单元，将模拟信号转换为原始数字信号后进行平滑滤波处理，采用CRC校验算法得到CRC校验位，生成原始数字信号和CRC校验位组成的数字信号包，将所述数字信号包发送至数据发送单元；

数据发送单元，接收数字信号包并发送至地面控制站。