[发明专利]一种汽车电动尾门的电机转速平稳启动控制方法

说明书

本发明公开了一种汽车电动尾门的电机转速平稳启动控制方法，包括以下步骤：步骤1.将电机目标转速值信号作为输入信号发送给积分控制器，将所述电机的实际转速信号作为反馈信号发送给积分控制器；步骤2.积分控制器根据输入信号和反馈信号计算得出电机驱动电压Uc值，并控制电机控制电路向电机提供驱动电压Uc；步骤3.测量电机的实际转速，并将测得的电机的实际转速信号作为反馈信号发送给积分控制器。本发明通过引入误差修正抵消了低速阶段反馈信号滞后的问题，由于速度过低时又会自动周期增加输出控制量，使得电机控制系统稳定性增强。

技术领域

本发明涉及汽车设备控制领域，尤其是涉及一种汽车电动尾门的电机转速平稳启动控制方法。

背景技术

随着汽车自动化程度的高速发展，越来越多的车型使用电动尾门代替手动，电动尾门电机的算法控制应用愈加广泛，一般通过霍尔信号反馈撑杆位置和电机转速，然后经由比例积分环节进行控制，但是每个采样周期都需要有新的霍尔信号来更新转速才能精确控制。然而电机在启动阶段转速较慢时，霍尔信号的同步周期较长，信号反馈不及时，并且此时撑杆受力变化较大，电机转速很难平稳控制。另外电动尾门在开启过程中可能会遇到各种不同工况，启动阶段容易触发撑杆的防撞防夹保护。因此需要提出一种使直流电机转速平稳上升的控制方法，并能够兼顾在任何正常工况下的启动。

发明内容

为实现本发明之目的，采用以下技术方案予以实现：

一种汽车电动尾门的电机转速平稳启动方法，包括以下步骤：

步骤1.将电机目标转速值信号作为输入信号发送给积分控制器，将所述电机的实际转速信号作为反馈信号发送给积分控制器；

步骤2.积分控制器根据输入信号和反馈信号计算得出电机驱动电压Uc值，并控制电机控制电路向电机提供驱动电压Uc；

步骤3.测量电机的实际转速，并将测得的电机的实际转速信号作为反馈信号发送给积分控制器。

所述的方法，其中：步骤2中，积分控制器首先计算目标转速和实际转速的差值，然后根据该差值由积分控制器计算电机驱动电压Uc值。

所述的方法，其中：积分控制器按如下公式(1)计算电机驱动电压Uc值：

其中：K_I为积分系数，U_s为电源电压，n为电机实际转速，D(k)为电机控制电路驱动信号占空比，n_p机为电机目标转速，k为积分控制器当前采样次数。

所述的方法，其中：积分控制器在计算驱动电压Uc值前，对反馈信号的实际转速n的大小进行判断，若实际转速n小于启动转速n_start，则根据上一次计算时所采用的目标转速和实际转速的差值计算输出电压Uc值。

所述的方法，其中：积分控制器按如下公式(2)计算电机驱动电压Uc值：

其中：K_I为积分系数，U_s为电源电压，n为电机实际转速，D(k)为电机控制电路驱动信号占空比，n_p机为电机目标转速，i为积分控制器采样次数，σ_i为第积分控制器i次采样的超前修正系数。

所述的方法，其中：：

当n(i)＞n_p(i)+Δn_lim时，有：

当n(i)＜n_p(i)-Δn_lim时，有：