[发明专利]一种多台自动导引装置的任务分配方法、装置及存储器

说明书

一种多台自动导引装置的任务分配方法、装置及存储器，所述多台自动导引装置的任务分配方法包括获取任务集、自动导引装置集以及场景中路径线的权值；采用遗传算法进行任务分配，适应度函数为任务的路径线的权值总和。本发明所述方法基于路径线的距离作为权值，以及遗传算法统筹规划多台自动导引装置和多项任务，提高了仓库的系统工作效率。

技术领域

本发明涉及自动导引装置技术领域，尤其涉及一种多台自动导引装置的任务分配方法、装置及存储器。

背景技术

自动导引装置主要是指装备有电磁、光学等自动导引装置能够实现自动导引的移动装置；通常而言，自动导引装置的导航和定位可以自主实现，无需人工进行导航和定位。自动导引装置近些年广泛应用于各行各业中，最常见的为自动导引车，用于仓库场景实现物体搬运，而面对不同的仓库场景，又产生了不同的自动导引装置，比如额定载荷不同的自动导引装置，或者适应温度不同的仓库环境的自动导引装置，或者适应不同的仓库物品的自动导引装置，等等。

这些仓库一般称为场景，无论是在哪一种场景中，为了实现场景内的智能化，提升工作效率，在场景面积超过一定规模或者物体搬运需求超过一定量后，都需要在场景中规划若干自动导引装置协同工作；自动导引装置运用自动导引技术在场景中工作，需要进行路径规划，路径包括路径点和路径线，路径线的两端是路径点，路径点的设置可以根据实际情况进行调整，根据不同需求数量可多可少，位置也可不同；且场景中的若干任务如何分配给若干个自动导引装置对于仓库工作效率至关重要，如果任务分配不合理，可能会导致整个效率降低，甚至可能会有其他更严重的情况发生。

现有技术中，任务分配一般采用优先级的方式进行分配，比如，有一个101任务需要从A位置将物品搬运到A01位置，此时有一个a自动导引装置空闲，并且，距离A位置20米，其他自动导引装置不空闲，或者还有一个b自动导引装置空闲，但是距离A位置21米，根据距离优先级，此时，101任务就会安排给a自动导引装置；在安排了a之后的0.5秒内，有一个102任务需要从B位置将物品搬运到B01位置，而0.5秒前a自动导引装置距B位置的距离为15米，而b自动导引装置距离B位置24米，此时，没有其他空闲自动导引装置，只能安排b自动导引装置承接102任务，可以看出，因为没有统筹整体考虑任务分配，因此存在了单个任务效率高，但实际上整体仓库效率低的情况。

也就是说，目前传统的任务管理环节通过提交时间和任务优先级这两个元素进行排序，然后依照排序顺次执行，并没有从效率上进行统筹分配；而实际应用更多的情况是，现场会在很短的时间段批次集中下发同一种任务等级的任务，这时，若仅在时间排序下去依次执行这些任务，不仅会造成对资源的浪费，且效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多台自动导引装置的任务分配方法、装置及存储器，以解决现有技术中的任务分配考虑因素单一、整体工作效率低等问题。

如上构思，本发明所采用的技术方案是：

获取任务集、自动导引装置集以及场景中路径线的权值；

采用遗传算法进行任务分配，适应度函数为任务的路径线的权值总和。

进一步地，所述获取任务集之前包括：

对任务按照优先级进行分类形成若干任务集。

进一步地，所述路径线的权值为路径线的长度。

进一步地，所述采用遗传算法进行任务分配，适应度函数为任务的路径线的权值总和：

随机构造一组样本；

根据适应度函数计算样本的适应度值；

选择适应度值满足第一预设条件的样本进行复制；

随机选取若干组样本进行交叉；

随机选取样本中的任一位进行变异，且进行变异计数；