[发明专利]铣削机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种铣削机器人的控制方法，其特征在于，所述铣削机器人包括车体、设在所述车体上的铣削模组，所述铣削模组用于对基体表面进行铣削，包括：

获取铣削高度阈值；

获取所述铣削机器人在基体表面行进过程中相对于铣削高度阈值的高度变化值；

根据所述铣削高度阈值与所述高度变化值控制所述铣削机器人在基体表面进行铣削。

2.根据权利要求1所述的铣削机器人的控制方法，其特征在于，所述获取基体表面铣削高度阈值包括：

获取第一预设水平面；

获取基体表面上多个测量位置分别与所述第一预设水平面之间的距离值，确定多个所述距离值中最大值以得到所述铣削高度阈值。

3.根据权利要求1所述的铣削机器人的控制方法，其特征在于，根据所述铣削高度阈值与所述高度变化值控制所述铣削机器人在基体表面进行铣削包括：

当所述高度变化值不为0时，调整所述铣削模组在上下方向上的位置。

4.根据权利要求1所述的铣削机器人的控制方法，其特征在于，控制所述铣削机器人在基体表面上行走包括：

S1、沿第一预设方向行进；

S2、当检测前进方向上具有障碍时，控制所述铣削机器人转向90度后以第二预设方向行进第一预设距离；

S3、控制铣削机器人再次转向90度后以第三预设方向行进，并重复步骤S1。

5.根据权利要求4所述的铣削机器人的控制方法，其特征在于，所述沿第一预设方向行进包括：

S11、控制所述铣削模组在水平方向上移动以对基体表面进行铣削；

S12、控制所述铣削机器人在基体表面上行走第二预设距离后停止，并重复步骤S11。

6.根据权利要求5所述的铣削机器人的控制方法，其特征在于，所述第一预设距离小于或等于所述铣削模组在水平方向的活动范围的范围值，所述第二预设距离小于或等于所述铣削模组的铣削直径。

7.一种铣削机器人，其特征在于，包括：

车体，所述车体可在基体表面行走；

铣削模组，所述铣削模组用于对基体表面进行铣削且可转动地设于所述车体上，所述铣削模组在水平方向和垂直方向可移动；

第一高度测量模组，所述第一高度测量模组用于获取铣削高度阈值；

第二高度测量模组，所述第二高度测量模组用于获取所述铣削机器人在基体表面行进过程中的高度变化值；

控制模组，所述控制模组根据所述铣削高度阈值与所述高度变化值控制所述铣削机器人在基体表面进行铣削。

8.根据权利要求7所述的铣削机器人，其特征在于，所述第一高度测量模组包括第一激光发射件和第一激光接收件，所述第一激光发射件用于发射与第一预设水平面重合的第一激光平面，所述第一激光接收件用于接收所述第一激光平面的高度信息，以获取所述铣削高度阈值。

9.根据权利要求7所述的铣削机器人，其特征在于，所述第二高度测量模组包括第二激光发射件和第二激光接收件，所述第二激光发射件用于发射与第一预设水平面重合的第二激光平面，所述第二激光接收件设于所述车体上且用于接收所述第二激光平面的高度信息，以与所述铣削高度阈值比较，获取所述高度变化值。

10.根据权利要求7所述的铣削机器人，其特征在于，还包括：

竖直运动直线模组，所述竖直运动直线模组设在所述车体和所述铣削模组之间，以驱动所述铣削模组在上下方向上往复运动；

水平往复运动直线模组，所述水平往复运动直线模组设在所述车体与所述竖直运动直线模组之间，以使所述竖直运动直线模组在水平方向上往复运动。