[发明专利]一种具有自身故障检测功能的工业机器人

权利要求书

1.一种具有自身故障检测功能的工业机器人，包括固定底座（1）和水平摆臂（7），其特征在于：所述固定底座（1）的顶端嵌合连接有移动滑台（2），所述移动滑台（2）的顶端固定安装有水平转动盘（3），所述水平转动盘（3）顶端的中部垂直固定有立柱（4），所述立柱（4）的一侧固定安装有俯仰调节副（501），所述俯仰调节副（501）连接并带动夹合连接盘（6），所述立柱（4）的顶端设有槽型支架（5），所述槽型支架（5）通过其内部的夹合连接盘（6）连接所述水平摆臂（7）的中部，所述水平摆臂（7）的两端对称固定有第一扭转盘（8）和第二扭转盘（9），所述第一扭转盘（8）上固定有第一工作臂（10），所述第二扭转盘（9）上固定第二工作臂（11），所述固定底座（1）的一端为工作区域，所述固定底座（1）的另一端为检测工位（12），所述检测工位（12）上固定有坐标原点检测块（13），所述坐标原点检测块（13）的边侧固定有视频记录器（14）和探伤机（15），所述第一工作臂（10）和第二工作臂（11）上均设有气动夹持机构（16），所述气动夹持机构（16）的一端为内卡钳（1601），所述气动夹持机构（16）的另一端为外卡钳（1602）；

当所述工业机器人设定的时间后，会产生误差积累，此时移动滑台（2）移动至自检区域，内卡钳（1601）和外卡钳（1602）分别与坐标原点检测块（13）的顶面和两侧进行触碰，坐标原点检测块（13）对触碰信号进行记录，同时，视频记录器（14）拍摄相应的自检画面以及对内卡钳（1601）和外卡钳（1602）的状态进行拍摄，探伤机（15）对内卡钳（1601）和外卡钳（1602）的内部结构进行探伤操作。

2.根据权利要求1所述的一种具有自身故障检测功能的工业机器人，其特征在于：所述固定底座（1）的内腔固定安装有伸缩移动副（101），所述伸缩移动副（101）连接并带动所述移动滑台（2），所述移动滑台（2）中固定安装有水平转动副（201），所述水平转动副（201）连接并带动所述水平转动盘（3），所述水平摆臂（7）的内腔固定有第一垂直转动副（701）和第二垂直转动副（702），所述第一垂直转动副（701）连接所述第一扭转盘（8），所述第二垂直转动副（702）连接所述第二扭转盘（9）。

3.根据权利要求2所述的一种具有自身故障检测功能的工业机器人，其特征在于：所述固定底座（1）的边角固定安装有控制柜（17），所述控制柜（17）中固定有主控模块（18）、无线通信芯片（19）和五个电机驱动器（20），所述坐标原点检测块（13）、所述视频记录器（14）和所述探伤机（15）电性连接所述主控模块（18）的输入端口，所述主控模块（18）的输出端口电性连接五个所述电机驱动器（20），五个所述电机驱动器（20）分别电性连接所述伸缩移动副（101）、所述水平转动副（201）、所述俯仰调节副（501）、所述第一垂直转动副（701）和所述第二垂直转动副（702）的驱动电机，所述主控模块（18）通过所述无线通信芯片（19）信号连接远程检测终端。

4.根据权利要求3所述的一种具有自身故障检测功能的工业机器人，其特征在于：所述固定底座（1）的边侧安装有高压气站（21），所述高压气站（21）的顶端连通有电磁阀组（22），所述电磁阀组（22）通过柔性气管连通所述第一工作臂（10）和第二工作臂（11）上的气动夹持机构（16）。

5.根据权利要求2所述的一种具有自身故障检测功能的工业机器人，其特征在于：所述伸缩移动副（101）、所述水平转动副（201）、所述俯仰调节副（501）、所述第一垂直转动副（701）和所述第二垂直转动副（702）的结构为丝杆传动副、齿轮传动副、蜗轮蜗杆传动副、皮带传动副中的任意一种或多种组合。

6.根据权利要求4所述的一种具有自身故障检测功能的工业机器人，其特征在于：所述控制柜（17）上设有六个航空插口（23），六个所述航空插口（23）的输入端电性连接五个所述电机驱动器（20）和继电器，六个所述航空插口（23）的输出端分别电性连接所述水平转动副（201）、所述俯仰调节副（501）、所述第一垂直转动副（701）和所述第二垂直转动副（702）的驱动电机和所述高压气站（21）以及所述电磁阀组（22）。