[发明专利]基于光流法的像素变化的动态多帧测速方法

说明书

本发明公开了一种基于光流法的目标检测方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：通过目标检测算法获取待检测目标的框体坐标；根据框体坐标，计算出框体内每个待检测目标对应的像素点的速度；将框体的中心点作为进行测速的中心体的中心，及将框体最小边的1/3为半径作为待检测目标的测速中心体；根据待检测目标的测速中心体获取当前帧速度；根据当前帧和上一帧待检测目标的测速中心体的交集的像素的速度计算速度平均值，并将所述速度平均值作为待检测目标的速度；通过本发明的技术方案，可以减少框体变动对目标测速的干扰，减少由于检测带来的误差；并在动态的方法上更进一步地提取有效信息，有效的提高了测速的精度。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种基于光流法的目标检测方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

目标检测，也是一种视觉目标检测，是目前机器视觉领域的一个重要的研究方向。一般地，目标检测对图像序列中的感兴趣目标进行检测，以进行提取、识别和跟踪，从而获取待跟踪目标的运动状态参数(例如位置，速度，加速度以及运动轨迹等)，从而可以进一步处理与分析，以便实现对运动目标的行为理解，为其他技术领域(例如视觉导航，位姿估计与运动分析等)提供参考数据，目标检测在智能监控、人机交互、机器人导航等领域有着广泛的应用。在这些应用中，目标检测是机器人感知外界环境并作出反应的基础，是理解图像的关键。

目前，在目标检测算法中，常用的是光流法。由于光流法仅仅是针对每个像素进行检测其变化，而在针对区域或是多个像素进行检测却存在很大问题。在进行目标检测时，为了测量行人的运动速度，一般都采用光流法，但是行人并不是一个像素，而是多个像素的集合，并且由于对行人的检测是一种估算，因此行人的框体是存在一定的变化，而这种变化在计算的过程中会带了很大的干扰。

发明内容

本发明提供一种基于光流法的目标检测方法、装置及计算机可读存储介质，其主要目的在于减少框体变动对目标测速的干扰。

为实现上述目的，本发明提供一种基于光流法的目标检测方法，该方法包括：

步骤A：通过目标检测算法获取待检测目标的框体坐标；

步骤B：根据所述框体坐标，计算出框体内每个待检测目标对应的像素点的速度；

步骤C：将所述框体的中心点作为测速的中心体的中心，及将所述框体最小边的1/3为半径作为待检测目标的测速中心体；

步骤D：根据所述待检测目标的测速中心体获取当前帧速度；

步骤E：根据当前帧和上一帧待检测目标的测速中心体的交集的像素的速度计算速度平均值，并将所述速度平均值作为待检测目标的速度。

可选地，所述步骤A包括：

步骤A1：通过深度学习对待检测目标的图像进行特征提取；

步骤A21：将特征进行分割，针对不同特征进行分类识别；及

步骤A22：当特征分类分数超过阈值时，则判定该特征属于行人特征。

可选地，所述步骤A还包括：

步骤A31：将行人特征结合得到行人的特征坐标位置信息；

步骤A32：将行人的特征坐标位置信息结合标注信息进行回归算法；及

步骤A33：获得行人检测的框体坐标。

可选地，所述步骤B包括：

根据所述框体坐标，计算当前图像帧中每个待检测目标所对应的目标区域；

对每一目标区域内的像素分别进行聚类处理，得到每一待检测目标所对应的第一区域和第二区域；其中，每一待检测目标与其中一像素一一对应；