[发明专利]一种打枝用爬树机器人

说明书

本发明涉及树木打枝技术领域，具体涉及一种打枝用爬树机器人，包括固定构件、打枝构件和动力构件：所述固定构件上设置有打枝构件，固定构件的下端设置有动力构件，所述固定构件下端环形阵列设置有多个动力构件，所述动力构件与树干的侧壁相抵靠，固定构件能够通过改变自身的形状，以适应上升阶段和打枝阶段，上升阶段，固定构件能够适应树干侧壁减少上升时的阻力，所述固定构件在打枝阶段能够通过改变自身的形状，使固定构件牢牢卡在树干的侧壁上，解决了现有的人为打枝存在安全隐患、大型机械作业时需要大空间和机器人自身不能稳定固定的问题，使固定更加牢靠，有效的节省人力物力。

技术领域

本发明属于树木打枝技术领域，具体涉及一种打枝用爬树机器人。

背景技术

为了追求舒适、健康、高效、美观是人类对居住环境法要求和目标，因此生态环境引入居住区规划之中，居住环境生态化，达到小区中的建筑与绿化合二为一，形成生态建筑，那么小区种植树木是必不可少的了，待树木的生长一些年后，枝繁叶茂，给人们带来美丽绿色的环境的同时，也带来困扰，例如树枝过大，遮蔽阳光，影响楼房的采光问题，同时树枝过大遇到暴风雨天气，容易折断，威胁人身财产安全，就必须对树木进行打枝修理，去除下端的树枝，使其向上生长，在对高大树木进行打枝修理时，存在以下问题：

(1)人为处理存在安全隐患，同时打枝困难；

(2)采用大型机械进行打枝时，大型机械进入小区内的有限空间进行作业，施工起来困难；

(3)打枝过程中，支撑不稳定，易造成机器人从树干上脱落损坏。

针对上述问题，特提供一种打枝用爬树机器人。

发明内容

本发明克服了上述现有技术的不足，提供了一种打枝用爬树机器人，用以解决现有的人为打枝存在安全隐患、大型机械作业时需要大空间和机器人自身不能稳定固定的问题。

本发明的技术方案：

一种打枝用爬树机器人，包括固定构件、打枝构件和动力构件，所述固定构件上设置有打枝构件，所述固定构件下端环形阵列设置有多个动力构件，每个所述动力构件均与树干的侧壁相抵靠，固定构件能够通过改变自身的形状，以适应上升阶段和打枝阶段，在上升阶段，固定构件能够适应树干侧壁减少上升时的阻力，所述固定构件在打枝阶段能够通过改变自身的形状，使固定构件卡在树干的侧壁上；

所述固定构件包括：第一固定框、第一支撑板、第二固定框、第二支撑板、拉杆、变形构件和稳定轮；所述第一固定框设置在树干侧壁上，并且该第一固定框右端设置有第一支撑板，第一支撑板上端设置有打枝构件，所述第二固定框设置在第一固定框正下方的树干侧壁上，第二固定框下端设置有动力构件，所述第二固定框的右侧壁上设置有第二支撑板，所述拉杆的两端分别与第一固定框的左端和第二固定框的左端铰接连接，所述第一固定框和第二固定框的右端通过变形构件相连接，所述第一固定框的下侧壁和第二固定框的上侧壁均环形阵列设置有多个稳定轮，所述第一固定框和第二固定框上设置的稳定轮相对应，所述变形构件在未工作状态时，第一固定框和第二固定框平行设置在树干的侧壁上，所述变形构件在工作状态时，第一固定框的左端上升，右端下降，第二固定框的左端下降，右端上升，第一固定框和第二固定框的配合作用，使固定构件卡在树干侧壁上。

优选的，所述第一固定框包括第一横梁、第一弧形梁、第一卡块、第一限位杆和第一复位弹簧；所述第一横梁平行对称设置在树干的左右两端，并通过对称设置的第一弧形梁相连，所述第一横梁的内侧壁开有矩形槽，矩形槽内设置有第一卡块和第一限位杆，第一卡块为三棱柱状，通过转轴转动设置在矩形槽的侧壁上，第一卡块通过平行对称设置的第一复位弹簧与矩形槽的内侧壁相连，所述左侧的第一横梁内设置的第一卡块下端设置有第一限位杆，所述右侧的第一横梁内设置的第一卡块上端设置有第一限位杆。