[发明专利]交通信号灯识别的方法及装置

说明书

本申请实施例提供一种交通信号灯识别的方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，具体包括：获取障碍物信息和交通信号灯的位置信息；障碍物信息为：处于自动驾驶车辆与交通信号灯之间的障碍物的三维信息；根据障碍物信息以及交通信号灯的位置信息，确定障碍物是否对交通信号灯造成遮挡；在障碍物没有对交通信号灯造成遮挡的情况下，识别交通信号灯，因此可以避免障碍物对识别交通信号灯造成的干扰，提高识别交通信号灯的准确度。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种交通信号灯识别的方法及装置。

背景技术

在自动驾驶领域中，自动驾驶车辆在行经有交通信号灯的路口时,需要识别交通信号灯的颜色，进而根据交通信号灯颜色的指示进行相应驾驶操作。

现有技术中，自动驾驶车辆在识别交通信号灯时，通常通过摄像头获取交通信号灯的图像，通过图像识别确定交通信号灯的颜色，并根据交通信号灯的颜色进行相应的驾驶操作。

但是在现有技术中，经常出现自动驾驶车辆的交通灯颜色识别设备没有故障的情况下，发生识别交通信号灯错误的情况，导致自动驾驶车辆不能得到准确的控制。

发明内容

本申请实施例提供一种交通信号灯识别的方法及装置，以解决现有技术中识别交通信号灯的准确度不高的技术问题。

本申请实施例第一方面提供一种交通信号灯识别的方法，应用于自动驾驶车辆，包括：

获取障碍物信息和交通信号灯的位置信息；所述障碍物信息为：处于所述自动驾驶车辆与所述交通信号灯之间的障碍物的三维信息；

根据所述障碍物信息以及所述交通信号灯的位置信息，确定所述障碍物是否对所述交通信号灯造成遮挡；

在所述障碍物没有对所述交通信号灯造成遮挡的情况下，识别所述交通信号灯。

本申请实施例中，在进行交通信号灯识别时，将车辆前方的障碍物信息同时考虑，进而可以提升自动驾驶车辆识别交通信号灯的准确度。具体的，获取障碍物信息和交通信号灯的位置信息；障碍物信息为：处于自动驾驶车辆与交通信号灯之间的障碍物的三维信息；根据障碍物信息以及交通信号灯的位置信息，确定障碍物是否对交通信号灯造成遮挡；在障碍物没有对交通信号灯造成遮挡的情况下，识别交通信号灯，因此可以避免障碍物对识别交通信号灯造成的干扰，提高识别交通信号灯的准确度。

可选的，所述根据所述障碍物信息以及所述交通信号灯的位置信息，确定所述障碍物是否对所述交通信号灯造成遮挡，包括：

依据从所述自动驾驶车辆的用于拍摄所述交通信号灯的摄像头，到所述交通信号灯的朝向，将所述障碍物的三维信息投影到所述摄像头的二维图像上；

从所述摄像头起始沿所述朝向做一射线；

根据所述射线与所述二维图像确定所述障碍物是否对所述交通信号灯造成遮挡。

可选的，所述根据所述射线与所述二维图像确定所述障碍物是否对所述交通信号灯造成遮挡，包括：

若所述射线与所述二维图像没有发生交叉，确定所述障碍物没有对所述交通信号灯造成遮挡；

若所述射线与所述二维图像发生交叉，确定所述障碍物对所述交通信号灯造成遮挡。

本申请实施例中，提供了一种具体的通过摄像与二维图形交叉判定交通信号灯是否被遮挡的实现方式，能得到准确的判定结果。

可选的，所述根据所述障碍物信息以及所述交通信号灯的位置信息，确定所述障碍物是否对所述交通信号灯造成遮挡，包括：

从所述自动驾驶车辆的用于拍摄所述交通信号灯的摄像头起始，沿从所述摄像头到所述交通信号灯的朝向做一射线；